Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作（その２）

前回の続きです（前回日記に一部手直しあり）。
遠隔操作方法としてロボット制御用PCとロボット操作用PCとを、前回はSSHで接続しましたが、今回は分散システムの関係で接続しました。環境変数のROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEを適切に設定するだけなんですけど、、、
ここらへんの仕組みを説明するのはちょっと面倒（会ったときにでも聞いてください）。日本では大学研究で利用されている割に、ROS関連の書籍がありません。

Turtlebot2はモータ出力が大きいので、思いっきり動かせるようにリビングを片づけました。動画ではかなりセーブして動かしていますがだいぶん速く動けるようです。
残念ながら、今のところUbuntuのROS Groovy上でKinectは動かせてません。継続調査です。