逆運動学計算がおかしい理由は大体わかった。ロボット工学とか物理では右手座標系を使ってるけど、DirectXでは左手座標系なんでその変更部分を見直してみることに。右画像のように、X軸=Red、Y軸=Green、Z軸=Blueとした3Dモデルを配置してチェックしてみると…