年末恒例の総括です。
2021年度はこんなでした(私が開発するロボット情報はこちら)
1つ目のネタ:Meridian / デジタルツインでバーチャルとリアルがつながった
ninagawa123さんの"Meridian計画"に参画。「二足歩行ロボット研究開発の民主化」を目標にさまざまな機能開発と検証に有志のみなさんと取り組みました。
リッチかつインタラクティブなヒューマン・インターフェースを提供するUnity、最新ロボット技術を統合するROS、リアルタイム通信・制御を可能にする組込マイコンボード、を思いのままにつくれるロボット制御PFとして成長していきます。
モーションキャプチャ、VR・メタバース、歩行安定化制御、自律遠隔制御など面白がって開発しています。
自作のモーションキャプチャソフトは、Shiftall社のHaritoraXを使った全身フルトラッキングを採用し自身がVR空間に没入することで、まるでバーチャファイターになって戦うような感覚まで再現しました。
2つ目のネタ:リアルロボット開発いろいろ
ソフトウェア以外にもメカ・ハードの設計開発もすすみました。
昨年は"Elecrow"で基板を発注しました。今年はミスミの"Meviy"でアルミ板と板金の加工を発注してみました。独自発想で設計したロボット部材が3Dプリンタやアルミ加工されて数日後に届くので開発が加速できそうです。
ROBO-ONE 格闘 4kg級ロボット automo 09(Kunai)の改造完了
— holypong (@automo_emo) 2022年12月10日
ミスミの加工サービスMeviyで、アルミブロックから切削+アルミ板金の板厚アップした
ダッシュ移動や格闘のモーションで、脚部の衝撃・負荷が大きい箇所の剛性は大きく高まった https://t.co/R8VPcxI176 pic.twitter.com/DQdjqKE4Jg
より自律性の高い「ROBO剣」という競技に参加するためのアーム搭載したメカナムホイール4WDロボットの開発にも着手しました。
メカナムホイール4WDロボットの続き
— holypong (@automo_emo) 2022年12月18日
CADを使わずに、現物合わせと手加工で駆動ユニットと自律制御ユニットとをコンパクトに一体化
センサを含む各パーツと衝撃吸収の外装を固定する治具を設計して3Dプリンタでつくる
もちろんロボットアームユニットも https://t.co/iJCIKeOF3M pic.twitter.com/MsEzrRN2kG
3つ目のネタ:いろんな人とつながりたい
コロナ禍の中でも、ネットやメタバース空間を通じて多くの方々とつながれるようになりました。
Discordの開発会議ではロボットを中心としてROS・Unity・VRなどを多様なテーマで活発な議論が毎日のように行われています。
参画しているMeridian計画はNinagawa123さんがROSConJP2022などで発表、少しずつ知られるようになりました。
公私の行動が次代のエンジニアやクリエイターが活躍する一助になればと思います。
VKet 2022 Summerは「ニソコンVR」でロボットバトル3位。マスク1年分いただきました!
ニソコンVR無事終了しました!
— みっちー@メタバース×ロボティクス (@Dream_Drive) 2022年8月20日
優勝は、Fujisaki Aoiさんでした!おめでとうございます。
半年前、GARUさんバンボーさんとの悪だくみから始まり、HIKKYへの企画持ち込み、ROBO-ONEの西村委員長にも協力していただき、ロボとVRChatの仲間も加わって、ここまで本当にお疲れさまでした! #nisoconVR pic.twitter.com/vLrLUsQUMK
VKet 2022 Winterは「ROBO-NINJA」のアスレチック競技3位。みんなでワイワイガヤガヤ。非常に盛り上がりました。
第4回ニソコンVR「ROBO-NINJA」に参加。
— holypong (@automo_emo) 2022年12月17日
予想を超えた好タイムの続出と予想外のコースアウトで、大会はたいへんもりあがりました!
決勝レース3位
大会優勝はバンボー @ots_min さん
タイムアタック最速は かがり @kagari77v さん
でした!#nisoconVR #Vket https://t.co/0NcKmeArK9 pic.twitter.com/2ECO4rPV8U