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年末恒例の総括です。
2020年度はこんなでした。
1つ目のネタ:プラレス3四郎原画展に、リアル柔王丸が登場!
大阪の画廊「モモモグラ」さんが「プラレス3四郎原画展」を開催。「プラレス3四郎」は、1982年に漫画連載・アニメ化もされて当時少年だった私(たち)に「科学が拓くポジティブな未来」を夢想させてくれた作品です。
現在の40代~50代のエンジニアに与えた影響は大きく、私が二足歩行ロボットの開発に取り組むきっかけとなったロボット格闘競技大会「ROBO-ONE」はまさしくそれ。マイコン・モータ・バッテリ・3Dプリンタなど進展した技術と今までの開発経験を生かしてリアル柔王丸を製作しています。
40年に1度の原画展でまさに手元に柔王丸がいるのなら、このタイミングで原画展に行かなければ一生の後悔と思い、コロナ禍が落ち着きつつあった最終日に滑り込みで入店。神矢みのる先生の美麗な原画を堪能しました。
私の興奮っぷりをTwitterのスレッドでご覧ください。
本願達成
— holypong (@automo_emo) 2021年10月2日
「プラレス3四郎原画展」にて、第1話 柔王丸の初セットアップ(1982)の原画を背景に、マイ柔王丸に同ポーズを取らせて撮影しました
本スレッドでは原画展のことなどつぶやきます https://t.co/iMlRWNafEn pic.twitter.com/genoTNt0Gl
2つ目のネタ:動く等身大ガンダムに30分の1ガンダムが会いに行った
1979年に放映された「機動戦士ガンダム」の30周年に合わせて、横浜のガンダムファクトリーに「動く等身大ガンダム RX-78F00」が登場。
遡ること10年前の2009年、お台場ガンダム「RX-78-2」が話題となったとき、私は1/30ガンダム(全長60cm)を開発してROBO-ONE富山大会で「ガンダム第一話を再現した二足歩行ロボットで世界初」の認定をいただいています。
10年経過して、すべての外装を3Dプリンタで作り直した1/30ガンダムを背負って、動く等身大ガンダムに会わせました。等身大ガンダムの造形と制御メカニズムはすばらしいですね。
等身大ガンダムで見たかったけど見れなかったシーンを1/30ガンダムで再現したのでご覧ください。
ニコニコ動画
3つ目のネタ:最新技術を学んでいく
AI・IoT・XR・ロボティクスを活用したソリューションを開発するお仕事に従事しているので、それら最新技術を吸収すべく地道に勉強してます。主にマネジメントの立場ですが「人のためにナニカをつくりたい」という若手開発者たち、とくに人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。
若手開発者の大変さを知るには、私も手を動かさないとですね。いろいろ試しました。
Oculus Quest2とHaritoraXを利用したフルトラッキングなどのUnityアプリの開発
#Haritorax のVer0.4.0で追加された足首検知機能を使って、眼鏡アバターの両足首の傾きをトラッキングできることを確認できた
— holypong (@automo_emo) 2021年11月28日
足先を伸ばすと膝が伸びきってしまう現象の対処は、足首センサの取付位置や検出範囲で工夫がいるかも
ロボットもモーションキャプチャできればなhttps://t.co/nQyaoXhXCQ pic.twitter.com/vN61dBiLpg
KiCadでロボット制御基板と足裏センサ基板の電気設計と製作
ELECROWで、ロボット制御基板と足裏センサ基板を作りました。
— holypong (@automo_emo) 2021年5月29日
足裏センサ基板の動作確認OK
左足の四隅を押す力に応じて、モニタ上の左足の重心(紫)と両足重心(黄)を示す円の位置と、力の大きさを示す円の直径が変化します
チップ抵抗の手ハンダは面倒なので、じきにホットプレートを買いそう https://t.co/RxVYDv2zOB pic.twitter.com/Cb63U1Tf5a
Meridianボードをコアとするロボット制御システムの検討
昨晩は@Ninagawa123 さん主催のDiscordに参加しました。
— holypong (@automo_emo) 2021年12月11日
TeensyとESP32を組合せたMeridianの進捗状況や今後の取組み方針などお話できました。
お話の合間で近藤科学製サーボモータ制御を確認できました!
シリアルコマンドの1.25Mbps通信をオシロでモニタします https://t.co/qoO11QH0Af pic.twitter.com/rP7biAtKe6