automo（オートモ）開発情報
2020/3/31時点で運用中のロボットたち
automo 08(Badge)
体長50cm。二足歩行ロボット格闘大会「ROBO-ONE」向け機体をベースに、3Dプリンタでさまざまなキャラクター外装を製作。
バーチャファイターアキラ（結城晶）2016
プラレス3四郎 ニンジャスター（オリジナル）2017
プラレス3四郎 柔王丸 2020
リアルプラレス大会向けに開発。
http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/
automo 06(Wakka)
体長60cm。大型二足歩行ロボット。ハンドによるモノの把持や、ラズベリーパイなどの小型コンピュータボードやカメラの搭載が可能なためROSで操作可能。
30分の1ガンダム（40thアニバーサリーver）2019
すべての外装パーツを3Dプリンタで再構築
30分の1ガンダム（30thアニバーサリーver）2009
！！祝！！サンライズ賞！！holypongさん製作のautomo06(Wakka)
automo 10(Jolt)
体長40cm。二足歩行に加えてローラーダッシュも可能な小回りが利く４頭身ロボット（カワイイ）。
バーチャファイター キッズアキラ＆プラレス3四郎 キッズ柔王丸 2018
automo 07(Nanika)
卓上／掃除ロボと連動可能な女の子ロボット（カワイイ）。プロジェクタで表情プロジェクションマッピング、掃除ロボに搭乗しROSで運転、Kinectで環境センシングなど。
初音ミクロボ 2014～
3Dプリンタで初音ミクロボをつくってみたメイキング【てってってー】 by holypong ニコニコ技術部/動画 - ニコニコ動画
2020年の総括
今年(2020)の仕事納めしたので総括します
昨年(2019)の総括はこんな感じでした。
2020年8月に二足歩行ロボットによるバーチャファイターアキラの八極拳の演武の動画を公開。達人らしい動きの再現に挑戦。
ねとらぼで紹介されたのを契機に、ニコニコ動画で3万再生いただきました。
1990年代にゲームセンターやサターンで遊んだ皆さんに喜んでもらえたと思います。
踏み込みの重みが！
— ねとらぼ (@itm_nlab) 2020年8月24日
ぬるぬる動く「バーチャファイター」アキラのロボットがすごい 流れるような演武で八極拳を披露https://t.co/RuZHdTj4BI @itm_nlab pic.twitter.com/J1KGQRCGMQ
また、12月発売のアストロシティミニに初代バーチャファイターが収録されたこともあり、こちらのツイートは世界中の方々から数日で2.2万再生、600RT、1400イイネいただきました。
本日はアストロシティミニ発売前夜祭
— holypong (@automo_emo) 2020年12月16日
予約したアストロシティミニが無事届くといいな
「オレ、アストロシティミニが届いたら、リアルなバーチャファイターでバーチャファイターするんだ」（謎宣言） https://t.co/uitEu2Jgxi pic.twitter.com/TmaV6urkLX
Oculus Quest 2発売にあわせてVRChat用のアバターを自作。無線フルトラッキングを駆使して私が過去に学んだ八極拳の型の演武してみた。バーチャファイターが発売された27年前に体験してみたかったモーションキャプチャを自宅でできるようになるなんて驚きです。
VRChatでOculus Quest2で無線フルトラッキング
— holypong (@automo_emo) 2020年11月7日
自作アキラモデルで八極拳の代表的な型の一部を演じる
バーチャファイターをみた衝撃は、私がVRロボットシミュレータ開発するきっかけ。27年後、当時をなぞる様に自分でモデリングして自宅で自分で演じられるなんてさらに驚きhttps://t.co/c9YG8YdyJg pic.twitter.com/NLWr5ZGALn
２つめのネタ：７頭身柔王丸 セットアップ！
2020年6月に予定されていた「第2回プラレス大会」を目指して「７頭身柔王丸」を開発しました。昭和40年代～50年代生まれに刺さり1万回以上再生いいただきました。
コロナ禍の影響によって、大会は2021年に延期となりましたが、それまでにさらなる改善を加えた「ニュー柔王丸」にご期待ください。
夢がリアルに！
— holypong (@automo_emo) 2020年3月31日
2020年開催予定のリアルプラレス大会に、柔王丸で参戦https://t.co/azpJWIHurZ#プラレス3四郎#嘘か本当かわからないことを言う pic.twitter.com/lF1Ra7lrPW
３つめのネタ：1/30ガンダムで実験いろいろ
2020年12月の「動く等身大ガンダム(18m)」登場にあわせて、私が開発する「1/30ガンダム(60cm)」を使って、アニメ第一話「ガンダム大地に立つ」のビームサーベル抜刀とザク撃破、最終話「脱出」のラストシューティング、2013年の日清カップヌードルのBOIL JAPANなどを再現しました。
「こいつ…動くぞ！」
— holypong (@automo_emo) 2020年9月29日
実物大ガンダムの公開日が12/19！
「（30分ごとの）特別な動き」が気になります。まさかこんな感じじゃないでしょうね(^^)
30分の1ガンダムによる第一話再現 https://t.co/yiWjALNgby pic.twitter.com/TnpvXqchmh
毎日のように等身大ガンダムの記事が出ていると、ガンダムロボット開発者としてのモチベーションも向上するため、オリジナル制御基板を使った歩行安定化制御の検討なども捗りました。こちらは実用レベルまで引き上げたいと思います。
1/30ガンダム(60cm)の足裏センサで得た重心位置の制御テスト
— holypong (@automo_emo) 2020年12月6日
足踏み後の、上体傾けから復元や腰を押した時の踏ん張りに、足裏重心のPID制御を利用
奥のディスプレイで、左右足裏の重心位置の変化をモニタしている https://t.co/Rg9OvPKfl8 pic.twitter.com/pp7ymR8sJH
最期に
2018年度に東京拠点に転勤しましたが、2020年4月には横浜拠点へと移りました。住居は変わらず、コロナ禍の影響でほとんど在宅勤務がつづいています。現在は、IoT・AI・VR・ロボティクスと幅広い研究開発活動の主にマネジメントに従事して「人のためにナニカをつくりたい」という若手技術者たちの支援が増えています。
年末、介護を受けていた親しい人との別れもありましたが、そういう人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。
2019年の総括
今年(2019)の仕事納めしたので総括します
昨年(2018)の総括はこんな感じでした。
１つめのネタ：ガンダム40周年だから、1/30ガンダムをブラッシュアップ
2019年は「ガンダム放送 40周年」ということで、30周年のときに制作した「1/30ガンダム」の外装をブラッシュアップしました。
ほとんどのデータをつくりなおし。おかげで、よりアニメのガンダムの雰囲気に近づいたと自負しています。体長60cmは存在感ありますよ。
2009年9月の初デモンストレーションはこんな感じです。
このときは3Dプリンタで出力したガンダムヘッド以外は、ペーパークラフトを樹脂化して軽量外装としていましたが、10年が経過して3Dプリンタの性能と薄肉化の設計技術が上がったのでオール3Dプリンタで出力しました。
サンライズ様から「二足歩行ロボットでガンダム第一話を再現したのは初めて」との賞賛をいただいたのはうれしかった。
！！祝！！サンライズ賞！！holypongさん製作のautomo06(Wakka)
コメントで「”ラストシューティング”と聞いたので、首が外れるかと思いました」と言われたので、、、３か月後の12月、国際ロボット展でやってやりましたよ！
会場は大うけで18万再生突破。
２つめのネタ：第2回プラレス大会を目指して
第２回プラレス大会に向けて、4頭身柔王丸(automo 10ベース)を開発しています。
「プラレス３四郎」の世界をリアルに 日本プラレス選手権大会 第２回大会
日時：２０２０年６月６日（土）
場所：『長青山 寶樹寺 梅窓院』
（東京メトロ銀座線「外苑前」駅下車 1a出口 から徒歩１分）
http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/
現在4頭身柔王丸（右）の格闘モーションを作成中です。
お祭りだから面白かろうと思って、7頭身柔王丸(左)も製作中ですのでお楽しみに。
３つめのネタ：アイム・アライブ！
「アイム・アライブ！」は、メカデザインの巨匠 シドミード先生がデザインしたロボット”ジョニー５”が叫んだ「映画 ショートサーキット(1986)」の名セリフです。
私も生きてますよ。
2018年度に東京転勤となり企画と開発に関わっていたクラウドIoTサービスが立ちあがったんですが、その直後に結石の手術で何度か入院したりと体調面では年間通してはイマイチ（いまはだいぶん回復して、空手・八極拳の基本練習も継続）
2019年度に入ってからは、クラウドIoTサービスに加えてAIサービスとロボットの研究開発に従事。
仕事ではマネジメント成分多めなので、個人のスキル磨きで二足歩行ロボット用途でのマイコン（Arduino/mbed/ESP32）・Jetson Nano・ROS1/ROS2で遊んでいます。
2018年の総括
本年最後の忘年会を終えたので総括します
昨年はこんな感じでした。
１つめのネタ：第一回プラレス大会 - holypong’s blog
２つめのネタ：さらに次の高みを目指して - holypong’s blog
３つめのネタ：お仕事いろいろ - holypong’s blog
１つめのネタ：柔王丸をつくりました！
マイロボットのシリーズ１０号機、automo 10(Jolt)を開発。
１０（じゅう）にちなんで「プラレス3四郎」の「柔王丸」外装を製作しました。
2017年開催の「第一回リアルプラレス大会」では８号機ベースの「ニンジャスター」で出場。第2回大会はこの柔王丸をブラッシュアップ・強化していきます。
ニコニコ動画にも11/22に投稿しニコニコ技術部カテゴリでランキング１位を獲得、現在約5000再生です。
そして、12/30のロボット忘年会に参加いただいた、プラレス3四郎の作者「神矢みのる先生」に私の柔王丸をお見せすることがようやく叶いました。写真のように神矢先生に柔王丸を抱っこしてもらえて感無量です。デロリアンを使って中学生の頃の自分に話しても絶対に信じないでしょう、夢のようなひとときでした。
先生ありがとうございます、これでまた一年頑張れます。
２つめのネタ：クレイジー・アンド・ビルド
柔王丸とバーチャファイターキッズアキラの２体同時進行でしたが、3Dプリンタ２台体制にして期日どおりにやり切りました。狂気の沙汰のごときパッションと冷静慎重なプランニングが私の特長かもしれない。
ロボット外装制作のノウハウが溜まってきたので、過去作品のブラッシュアップをしていきたいです。並行して制御と認識のシステムアーキテクチャを見直していきます（調査継続中）。
３つめのネタ：お仕事いろいろ 東京に転勤しました
４月に大阪から東京に転勤しました。就職して６度目の拠点移動・７度目の引っ越し。さらに部署異動はもっと多い。
現在はクラウド系の企画と開発を中心にやっていますが、来年はロボティクス成分を増やしていくことになるので、ロボット業界のお知り合いの方と、いろんなところでお会いできそうです。よろしくお願いします。
３つめのネタ：お仕事いろいろ
某メーカーでIoT・AI・ロボティクスを支えるための企画×技術な仕事をしています。半年で地球を１周するほど海外出張したり、社内研修・技術研修に翻弄された１年な気がします。
個人でも独自のROSシステム開発や二足歩行制御を検証するための機体開発はコツコツとやっています。
２つめのネタ：さらに次の高みを目指して
第二回プラレス大会までに打倒サアガ機体（柔王丸？）を新たに開発しもっと活躍したいですね。なお、同機体は外装チェンジでゲッター１？にもなる予定です。
ヒーローメカドリームス バーサスダイナミックプロ
