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年末恒例の総括です。
2021年度はこんなでした（私が開発するロボット情報はこちら）

holypong.hatenablog.com

１つ目のネタ：Meridian / デジタルツインでバーチャルとリアルがつながった

ninagawa123さんの"Meridian計画"に参画。「二足歩行ロボット研究開発の民主化」を目標にさまざまな機能開発と検証に有志のみなさんと取り組みました。

リッチかつインタラクティブなヒューマン・インターフェースを提供するUnity、最新ロボット技術を統合するROS、リアルタイム通信・制御を可能にする組込マイコンボード、を思いのままにつくれるロボット制御PFとして成長していきます。


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モーションキャプチャ、VR・メタバース、歩行安定化制御、自律遠隔制御など面白がって開発しています。

自作のモーションキャプチャソフトは、Shiftall社のHaritoraXを使った全身フルトラッキングを採用し自身がVR空間に没入することで、まるでバーチャファイターになって戦うような感覚まで再現しました。


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２つ目のネタ：リアルロボット開発いろいろ

ソフトウェア以外にもメカ・ハードの設計開発もすすみました。

昨年は"Elecrow"で基板を発注しました。今年はミスミの"Meviy"でアルミ板と板金の加工を発注してみました。独自発想で設計したロボット部材が3Dプリンタやアルミ加工されて数日後に届くので開発が加速できそうです。

より自律性の高い「ROBO剣」という競技に参加するためのアーム搭載したメカナムホイール4WDロボットの開発にも着手しました。

 

３つ目のネタ：いろんな人とつながりたい

コロナ禍の中でも、ネットやメタバース空間を通じて多くの方々とつながれるようになりました。
Discordの開発会議ではロボットを中心としてROS・Unity・VRなどを多様なテーマで活発な議論が毎日のように行われています。

参画しているMeridian計画はNinagawa123さんがROSConJP2022などで発表、少しずつ知られるようになりました。

公私の行動が次代のエンジニアやクリエイターが活躍する一助になればと思います。

VKet 2022 Summerは「ニソコンVR」でロボットバトル３位。マスク１年分いただきました！


VKet 2022 Winterは「ROBO-NINJA」のアスレチック競技３位。みんなでワイワイガヤガヤ。非常に盛り上がりました。

 



 

2021年の総括

私が開発するロボット情報はこちら

年末恒例の総括です。
2020年度はこんなでした。

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１つ目のネタ：プラレス３四郎原画展に、リアル柔王丸が登場！

大阪の画廊「モモモグラ」さんが「プラレス３四郎原画展」を開催。「プラレス３四郎」は、1982年に漫画連載・アニメ化もされて当時少年だった私（たち）に「科学が拓くポジティブな未来」を夢想させてくれた作品です。

現在の40代～50代のエンジニアに与えた影響は大きく、私が二足歩行ロボットの開発に取り組むきっかけとなったロボット格闘競技大会「ROBO-ONE」はまさしくそれ。マイコン・モータ・バッテリ・3Dプリンタなど進展した技術と今までの開発経験を生かしてリアル柔王丸を製作しています。

40年に1度の原画展でまさに手元に柔王丸がいるのなら、このタイミングで原画展に行かなければ一生の後悔と思い、コロナ禍が落ち着きつつあった最終日に滑り込みで入店。神矢みのる先生の美麗な原画を堪能しました。

私の興奮っぷりをTwitterのスレッドでご覧ください。

２つ目のネタ：動く等身大ガンダムに30分の1ガンダムが会いに行った

1979年に放映された「機動戦士ガンダム」の30周年に合わせて、横浜のガンダムファクトリーに「動く等身大ガンダム RX-78F00」が登場。

遡ること10年前の2009年、お台場ガンダム「RX-78-2」が話題となったとき、私は1/30ガンダム（全長60cm）を開発してROBO-ONE富山大会で「ガンダム第一話を再現した二足歩行ロボットで世界初」の認定をいただいています。

10年経過して、すべての外装を3Dプリンタで作り直した1/30ガンダムを背負って、動く等身大ガンダムに会わせました。等身大ガンダムの造形と制御メカニズムはすばらしいですね。

等身大ガンダムで見たかったけど見れなかったシーンを1/30ガンダムで再現したのでご覧ください。

ニコニコ動画

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Youtube

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３つ目のネタ：最新技術を学んでいく

AI・IoT・XR・ロボティクスを活用したソリューションを開発するお仕事に従事しているので、それら最新技術を吸収すべく地道に勉強してます。主にマネジメントの立場ですが「人のためにナニカをつくりたい」という若手開発者たち、とくに人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。

若手開発者の大変さを知るには、私も手を動かさないとですね。いろいろ試しました。

Oculus Quest2とHaritoraXを利用したフルトラッキングなどのUnityアプリの開発

KiCadでロボット制御基板と足裏センサ基板の電気設計と製作

Meridianボードをコアとするロボット制御システムの検討

 

 

 

 

2020年の総括

今年(2020)の仕事納めしたので総括します

昨年(2019)の総括はこんな感じでした。

 

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１つめのネタ：バーチャファイター結城晶の動画が人気でした

2020年8月に二足歩行ロボットによるバーチャファイターアキラの八極拳の演武の動画を公開。達人らしい動きの再現に挑戦。
ねとらぼで紹介されたのを契機に、ニコニコ動画で3万再生いただきました。
1990年代にゲームセンターやサターンで遊んだ皆さんに喜んでもらえたと思います。


また、12月発売のアストロシティミニに初代バーチャファイターが収録されたこともあり、こちらのツイートは世界中の方々から数日で2.2万再生、600RT、1400イイネいただきました。

Oculus Quest 2発売にあわせてVRChat用のアバターを自作。無線フルトラッキングを駆使して私が過去に学んだ八極拳の型の演武してみた。バーチャファイターが発売された27年前に体験してみたかったモーションキャプチャを自宅でできるようになるなんて驚きです。

 

２つめのネタ：７頭身柔王丸　セットアップ！

2020年6月に予定されていた「第2回プラレス大会」を目指して「７頭身柔王丸」を開発しました。昭和40年代～50年代生まれに刺さり1万回以上再生いいただきました。
コロナ禍の影響によって、大会は2021年に延期となりましたが、それまでにさらなる改善を加えた「ニュー柔王丸」にご期待ください。

 

３つめのネタ：1/30ガンダムで実験いろいろ

2020年12月の「動く等身大ガンダム(18m)」登場にあわせて、私が開発する「1/30ガンダム(60cm)」を使って、アニメ第一話「ガンダム大地に立つ」のビームサーベル抜刀とザク撃破、最終話「脱出」のラストシューティング、2013年の日清カップヌードルのBOIL JAPANなどを再現しました。

 毎日のように等身大ガンダムの記事が出ていると、ガンダムロボット開発者としてのモチベーションも向上するため、オリジナル制御基板を使った歩行安定化制御の検討なども捗りました。こちらは実用レベルまで引き上げたいと思います。

 

最期に

2018年度に東京拠点に転勤しましたが、2020年4月には横浜拠点へと移りました。住居は変わらず、コロナ禍の影響でほとんど在宅勤務がつづいています。現在は、IoT・AI・VR・ロボティクスと幅広い研究開発活動の主にマネジメントに従事して「人のためにナニカをつくりたい」という若手技術者たちの支援が増えています。
年末、介護を受けていた親しい人との別れもありましたが、そういう人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。

automo（オートモ）開発情報

2020/3/31時点で運用中のロボットたち

automo 08(Badge)

体長50cm。二足歩行ロボット格闘大会「ROBO-ONE」向け機体をベースに、3Dプリンタでさまざまなキャラクター外装を製作。

バーチャファイターアキラ（結城晶）2016

プラレス3四郎　ニンジャスター（オリジナル）2017

プラレス3四郎　柔王丸 2020

リアルプラレス大会向けに開発。

http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/


柔王丸セットアップ　予告

automo 06(Wakka)

体長60cm。大型二足歩行ロボット。ハンドによるモノの把持や、ラズベリーパイなどの小型コンピュータボードやカメラの搭載が可能なためROSで操作可能。

30分の1ガンダム（40thアニバーサリーver）2019

すべての外装パーツを3Dプリンタで再構築


30分の1 ガンダムver.2019 の歩行

30分の1ガンダム（30thアニバーサリーver）2009

頭部のみ3Dプリンタで、他は樹脂化ペーパークラフトで製作。


！！祝！！サンライズ賞！！holypongさん製作のautomo06(Wakka)

automo 10(Jolt)

体長40cm。二足歩行に加えてローラーダッシュも可能な小回りが利く４頭身ロボット（カワイイ）。

バーチャファイター　キッズアキラ＆プラレス3四郎　キッズ柔王丸 2018

automo 07(Nanika)

卓上／掃除ロボと連動可能な女の子ロボット（カワイイ）。プロジェクタで表情プロジェクションマッピング、掃除ロボに搭乗しROSで運転、Kinectで環境センシングなど。

初音ミクロボ 2014～

3Dプリンタで初音ミクロボをつくってみたメイキング【てってってー】 by holypong ニコニコ技術部/動画 - ニコニコ動画

【ミクロボ】3月9日はミクの日なので〇〇と一緒に【てってってー】 - ニコニコ動画

2019年の総括

今年(2019)の仕事納めしたので総括します

昨年(2018)の総括はこんな感じでした。

 

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１つめのネタ：ガンダム40周年だから、1/30ガンダムをブラッシュアップ

2019年は「ガンダム放送 40周年」ということで、30周年のときに制作した「1/30ガンダム」の外装をブラッシュアップしました。

ほとんどのデータをつくりなおし。おかげで、よりアニメのガンダムの雰囲気に近づいたと自負しています。体長60cmは存在感ありますよ。

30分の1 ガンダムver.2019 の歩行

2009年9月の初デモンストレーションはこんな感じです。 
このときは3Dプリンタで出力したガンダムヘッド以外は、ペーパークラフトを樹脂化して軽量外装としていましたが、10年が経過して3Dプリンタの性能と薄肉化の設計技術が上がったのでオール3Dプリンタで出力しました。
サンライズ様から「二足歩行ロボットでガンダム第一話を再現したのは初めて」との賞賛をいただいたのはうれしかった。


！！祝！！サンライズ賞！！holypongさん製作のautomo06(Wakka)

コメントで「”ラストシューティング”と聞いたので、首が外れるかと思いました」と言われたので、、、３か月後の12月、国際ロボット展でやってやりましたよ！
会場は大うけで18万再生突破。


ガンダムvsガンダム

 

２つめのネタ：第2回プラレス大会を目指して

第２回プラレス大会に向けて、4頭身柔王丸(automo 10ベース)を開発しています。

 「プラレス３四郎」の世界をリアルに　日本プラレス選手権大会 第２回大会
　　日時：２０２０年６月６日（土）
　　場所：『長青山 寶樹寺 梅窓院』
　（東京メトロ銀座線「外苑前」駅下車 1a出口 から徒歩１分）
　　http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/

現在4頭身柔王丸（右）の格闘モーションを作成中です。
お祭りだから面白かろうと思って、7頭身柔王丸(左)も製作中ですのでお楽しみに。

画像

 

３つめのネタ：アイム・アライブ！

「アイム・アライブ！」は、メカデザインの巨匠　シドミード先生がデザインしたロボット”ジョニー５”が叫んだ「映画　ショートサーキット(1986)」の名セリフです。

私も生きてますよ。

2018年度に東京転勤となり企画と開発に関わっていたクラウドIoTサービスが立ちあがったんですが、その直後に結石の手術で何度か入院したりと体調面では年間通してはイマイチ（いまはだいぶん回復して、空手・八極拳の基本練習も継続）

2019年度に入ってからは、クラウドIoTサービスに加えてAIサービスとロボットの研究開発に従事。

仕事ではマネジメント成分多めなので、個人のスキル磨きで二足歩行ロボット用途でのマイコン（Arduino/mbed/ESP32）・Jetson Nano・ROS1/ROS2で遊んでいます。

画像

 

2018年の総括

本年最後の忘年会を終えたので総括します

昨年はこんな感じでした。

１つめのネタ：第一回プラレス大会 - holypong’s blog

２つめのネタ：さらに次の高みを目指して - holypong’s blog

３つめのネタ：お仕事いろいろ - holypong’s blog

 

１つめのネタ：柔王丸をつくりました！

マイロボットのシリーズ１０号機、automo 10(Jolt)を開発。
１０（じゅう）にちなんで「プラレス3四郎」の「柔王丸」外装を製作しました。

2017年開催の「第一回リアルプラレス大会」では８号機ベースの「ニンジャスター」で出場。第2回大会はこの柔王丸をブラッシュアップ・強化していきます。

ニコニコ動画にも11/22に投稿しニコニコ技術部カテゴリでランキング１位を獲得、現在約5000再生です。

そして、12/30のロボット忘年会に参加いただいた、プラレス3四郎の作者「神矢みのる先生」に私の柔王丸をお見せすることがようやく叶いました。写真のように神矢先生に柔王丸を抱っこしてもらえて感無量です。デロリアンを使って中学生の頃の自分に話しても絶対に信じないでしょう、夢のようなひとときでした。

先生ありがとうございます、これでまた一年頑張れます。

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神矢みのる先生と柔王丸

 

 

２つめのネタ：クレイジー・アンド・ビルド

柔王丸とバーチャファイターキッズアキラの２体同時進行でしたが、3Dプリンタ２台体制にして期日どおりにやり切りました。狂気の沙汰のごときパッションと冷静慎重なプランニングが私の特長かもしれない。

ロボット外装制作のノウハウが溜まってきたので、過去作品のブラッシュアップをしていきたいです。並行して制御と認識のシステムアーキテクチャを見直していきます（調査継続中）。

 

３つめのネタ：お仕事いろいろ　東京に転勤しました

４月に大阪から東京に転勤しました。就職して６度目の拠点移動・７度目の引っ越し。さらに部署異動はもっと多い。

現在はクラウド系の企画と開発を中心にやっていますが、来年はロボティクス成分を増やしていくことになるので、ロボット業界のお知り合いの方と、いろんなところでお会いできそうです。よろしくお願いします。

３つめのネタ：お仕事いろいろ

Robot Tech

某メーカーでIoT・AI・ロボティクスを支えるための企画×技術な仕事をしています。半年で地球を１周するほど海外出張したり、社内研修・技術研修に翻弄された１年な気がします。
個人でも独自のROSシステム開発や二足歩行制御を検証するための機体開発はコツコツとやっています。