2021年の総括
私が開発するロボット情報はこちら
年末恒例の総括です。
2020年度はこんなでした。
1つ目のネタ:プラレス3四郎原画展に、リアル柔王丸が登場!
大阪の画廊「モモモグラ」さんが「プラレス3四郎原画展」を開催。「プラレス3四郎」は、1982年に漫画連載・アニメ化もされて当時少年だった私(たち)に「科学が拓くポジティブな未来」を夢想させてくれた作品です。
現在の40代~50代のエンジニアに与えた影響は大きく、私が二足歩行ロボットの開発に取り組むきっかけとなったロボット格闘競技大会「ROBO-ONE」はまさしくそれ。マイコン・モータ・バッテリ・3Dプリンタなど進展した技術と今までの開発経験を生かしてリアル柔王丸を製作しています。
40年に1度の原画展でまさに手元に柔王丸がいるのなら、このタイミングで原画展に行かなければ一生の後悔と思い、コロナ禍が落ち着きつつあった最終日に滑り込みで入店。神矢みのる先生の美麗な原画を堪能しました。
私の興奮っぷりをTwitterのスレッドでご覧ください。
本願達成
— holypong (@automo_emo) 2021年10月2日
「プラレス3四郎原画展」にて、第1話 柔王丸の初セットアップ(1982)の原画を背景に、マイ柔王丸に同ポーズを取らせて撮影しました
本スレッドでは原画展のことなどつぶやきます https://t.co/iMlRWNafEn pic.twitter.com/genoTNt0Gl
2つ目のネタ:動く等身大ガンダムに30分の1ガンダムが会いに行った
1979年に放映された「機動戦士ガンダム」の30周年に合わせて、横浜のガンダムファクトリーに「動く等身大ガンダム RX-78F00」が登場。
遡ること10年前の2009年、お台場ガンダム「RX-78-2」が話題となったとき、私は1/30ガンダム(全長60cm)を開発してROBO-ONE富山大会で「ガンダム第一話を再現した二足歩行ロボットで世界初」の認定をいただいています。
10年経過して、すべての外装を3Dプリンタで作り直した1/30ガンダムを背負って、動く等身大ガンダムに会わせました。等身大ガンダムの造形と制御メカニズムはすばらしいですね。
等身大ガンダムで見たかったけど見れなかったシーンを1/30ガンダムで再現したのでご覧ください。
ニコニコ動画
3つ目のネタ:最新技術を学んでいく
AI・IoT・XR・ロボティクスを活用したソリューションを開発するお仕事に従事しているので、それら最新技術を吸収すべく地道に勉強してます。主にマネジメントの立場ですが「人のためにナニカをつくりたい」という若手開発者たち、とくに人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。
若手開発者の大変さを知るには、私も手を動かさないとですね。いろいろ試しました。
Oculus Quest2とHaritoraXを利用したフルトラッキングなどのUnityアプリの開発
#Haritorax のVer0.4.0で追加された足首検知機能を使って、眼鏡アバターの両足首の傾きをトラッキングできることを確認できた
— holypong (@automo_emo) 2021年11月28日
足先を伸ばすと膝が伸びきってしまう現象の対処は、足首センサの取付位置や検出範囲で工夫がいるかも
ロボットもモーションキャプチャできればなhttps://t.co/nQyaoXhXCQ pic.twitter.com/vN61dBiLpg
KiCadでロボット制御基板と足裏センサ基板の電気設計と製作
ELECROWで、ロボット制御基板と足裏センサ基板を作りました。
— holypong (@automo_emo) 2021年5月29日
足裏センサ基板の動作確認OK
左足の四隅を押す力に応じて、モニタ上の左足の重心(紫)と両足重心(黄)を示す円の位置と、力の大きさを示す円の直径が変化します
チップ抵抗の手ハンダは面倒なので、じきにホットプレートを買いそう https://t.co/RxVYDv2zOB pic.twitter.com/Cb63U1Tf5a
Meridianボードをコアとするロボット制御システムの検討
昨晩は@Ninagawa123 さん主催のDiscordに参加しました。
— holypong (@automo_emo) 2021年12月11日
TeensyとESP32を組合せたMeridianの進捗状況や今後の取組み方針などお話できました。
お話の合間で近藤科学製サーボモータ制御を確認できました!
シリアルコマンドの1.25Mbps通信をオシロでモニタします https://t.co/qoO11QH0Af pic.twitter.com/rP7biAtKe6
2020年の総括
今年(2020)の仕事納めしたので総括します
昨年(2019)の総括はこんな感じでした。
2020年8月に二足歩行ロボットによるバーチャファイターアキラの八極拳の演武の動画を公開。達人らしい動きの再現に挑戦。
ねとらぼで紹介されたのを契機に、ニコニコ動画で3万再生いただきました。
1990年代にゲームセンターやサターンで遊んだ皆さんに喜んでもらえたと思います。
踏み込みの重みが!
— ねとらぼ (@itm_nlab) 2020年8月24日
ぬるぬる動く「バーチャファイター」アキラのロボットがすごい 流れるような演武で八極拳を披露https://t.co/RuZHdTj4BI @itm_nlab pic.twitter.com/J1KGQRCGMQ
また、12月発売のアストロシティミニに初代バーチャファイターが収録されたこともあり、こちらのツイートは世界中の方々から数日で2.2万再生、600RT、1400イイネいただきました。
本日はアストロシティミニ発売前夜祭
— holypong (@automo_emo) 2020年12月16日
予約したアストロシティミニが無事届くといいな
「オレ、アストロシティミニが届いたら、リアルなバーチャファイターでバーチャファイターするんだ」(謎宣言) https://t.co/uitEu2Jgxi pic.twitter.com/TmaV6urkLX
Oculus Quest 2発売にあわせてVRChat用のアバターを自作。無線フルトラッキングを駆使して私が過去に学んだ八極拳の型の演武してみた。バーチャファイターが発売された27年前に体験してみたかったモーションキャプチャを自宅でできるようになるなんて驚きです。
VRChatでOculus Quest2で無線フルトラッキング
— holypong (@automo_emo) 2020年11月7日
自作アキラモデルで八極拳の代表的な型の一部を演じる
バーチャファイターをみた衝撃は、私がVRロボットシミュレータ開発するきっかけ。27年後、当時をなぞる様に自分でモデリングして自宅で自分で演じられるなんてさらに驚きhttps://t.co/c9YG8YdyJg pic.twitter.com/NLWr5ZGALn
2つめのネタ:7頭身柔王丸 セットアップ!
2020年6月に予定されていた「第2回プラレス大会」を目指して「7頭身柔王丸」を開発しました。昭和40年代~50年代生まれに刺さり1万回以上再生いいただきました。
コロナ禍の影響によって、大会は2021年に延期となりましたが、それまでにさらなる改善を加えた「ニュー柔王丸」にご期待ください。
夢がリアルに!
— holypong (@automo_emo) 2020年3月31日
2020年開催予定のリアルプラレス大会に、柔王丸で参戦https://t.co/azpJWIHurZ#プラレス3四郎#嘘か本当かわからないことを言う pic.twitter.com/lF1Ra7lrPW
3つめのネタ:1/30ガンダムで実験いろいろ
2020年12月の「動く等身大ガンダム(18m)」登場にあわせて、私が開発する「1/30ガンダム(60cm)」を使って、アニメ第一話「ガンダム大地に立つ」のビームサーベル抜刀とザク撃破、最終話「脱出」のラストシューティング、2013年の日清カップヌードルのBOIL JAPANなどを再現しました。
「こいつ…動くぞ!」
— holypong (@automo_emo) 2020年9月29日
実物大ガンダムの公開日が12/19!
「(30分ごとの)特別な動き」が気になります。まさかこんな感じじゃないでしょうね(^^)
30分の1ガンダムによる第一話再現 https://t.co/yiWjALNgby pic.twitter.com/TnpvXqchmh
毎日のように等身大ガンダムの記事が出ていると、ガンダムロボット開発者としてのモチベーションも向上するため、オリジナル制御基板を使った歩行安定化制御の検討なども捗りました。こちらは実用レベルまで引き上げたいと思います。
1/30ガンダム(60cm)の足裏センサで得た重心位置の制御テスト
— holypong (@automo_emo) 2020年12月6日
足踏み後の、上体傾けから復元や腰を押した時の踏ん張りに、足裏重心のPID制御を利用
奥のディスプレイで、左右足裏の重心位置の変化をモニタしている https://t.co/Rg9OvPKfl8 pic.twitter.com/pp7ymR8sJH
最期に
2018年度に東京拠点に転勤しましたが、2020年4月には横浜拠点へと移りました。住居は変わらず、コロナ禍の影響でほとんど在宅勤務がつづいています。現在は、IoT・AI・VR・ロボティクスと幅広い研究開発活動の主にマネジメントに従事して「人のためにナニカをつくりたい」という若手技術者たちの支援が増えています。
年末、介護を受けていた親しい人との別れもありましたが、そういう人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。
automo(オートモ)開発情報
2020/3/31時点で運用中のロボットたち
automo 08(Badge)
体長50cm。二足歩行ロボット格闘大会「ROBO-ONE」向け機体をベースに、3Dプリンタでさまざまなキャラクター外装を製作。
バーチャファイターアキラ(結城晶)2016
プラレス3四郎 ニンジャスター(オリジナル)2017
プラレス3四郎 柔王丸 2020
リアルプラレス大会向けに開発。
http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/
automo 06(Wakka)
体長60cm。大型二足歩行ロボット。ハンドによるモノの把持や、ラズベリーパイなどの小型コンピュータボードやカメラの搭載が可能なためROSで操作可能。
30分の1ガンダム(40thアニバーサリーver)2019
すべての外装パーツを3Dプリンタで再構築
30分の1ガンダム(30thアニバーサリーver)2009
!!祝!!サンライズ賞!!holypongさん製作のautomo06(Wakka)
automo 10(Jolt)
体長40cm。二足歩行に加えてローラーダッシュも可能な小回りが利く4頭身ロボット(カワイイ)。
バーチャファイター キッズアキラ&プラレス3四郎 キッズ柔王丸 2018
automo 07(Nanika)
卓上/掃除ロボと連動可能な女の子ロボット(カワイイ)。プロジェクタで表情プロジェクションマッピング、掃除ロボに搭乗しROSで運転、Kinectで環境センシングなど。
初音ミクロボ 2014~
3Dプリンタで初音ミクロボをつくってみたメイキング【てってってー】 by holypong ニコニコ技術部/動画 - ニコニコ動画
2019年の総括
今年(2019)の仕事納めしたので総括します
昨年(2018)の総括はこんな感じでした。
1つめのネタ:ガンダム40周年だから、1/30ガンダムをブラッシュアップ
2019年は「ガンダム放送 40周年」ということで、30周年のときに制作した「1/30ガンダム」の外装をブラッシュアップしました。
ほとんどのデータをつくりなおし。おかげで、よりアニメのガンダムの雰囲気に近づいたと自負しています。体長60cmは存在感ありますよ。
2009年9月の初デモンストレーションはこんな感じです。
このときは3Dプリンタで出力したガンダムヘッド以外は、ペーパークラフトを樹脂化して軽量外装としていましたが、10年が経過して3Dプリンタの性能と薄肉化の設計技術が上がったのでオール3Dプリンタで出力しました。
サンライズ様から「二足歩行ロボットでガンダム第一話を再現したのは初めて」との賞賛をいただいたのはうれしかった。
!!祝!!サンライズ賞!!holypongさん製作のautomo06(Wakka)
コメントで「”ラストシューティング”と聞いたので、首が外れるかと思いました」と言われたので、、、3か月後の12月、国際ロボット展でやってやりましたよ!
会場は大うけで18万再生突破。
2つめのネタ:第2回プラレス大会を目指して
第2回プラレス大会に向けて、4頭身柔王丸(automo 10ベース)を開発しています。
「プラレス3四郎」の世界をリアルに 日本プラレス選手権大会 第2回大会
日時:2020年6月6日(土)
場所:『長青山 寶樹寺 梅窓院』
(東京メトロ銀座線「外苑前」駅下車 1a出口 から徒歩1分)
http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/
現在4頭身柔王丸(右)の格闘モーションを作成中です。
お祭りだから面白かろうと思って、7頭身柔王丸(左)も製作中ですのでお楽しみに。
3つめのネタ:アイム・アライブ!
「アイム・アライブ!」は、メカデザインの巨匠 シドミード先生がデザインしたロボット”ジョニー5”が叫んだ「映画 ショートサーキット(1986)」の名セリフです。
私も生きてますよ。
2018年度に東京転勤となり企画と開発に関わっていたクラウドIoTサービスが立ちあがったんですが、その直後に結石の手術で何度か入院したりと体調面では年間通してはイマイチ(いまはだいぶん回復して、空手・八極拳の基本練習も継続)
2019年度に入ってからは、クラウドIoTサービスに加えてAIサービスとロボットの研究開発に従事。
仕事ではマネジメント成分多めなので、個人のスキル磨きで二足歩行ロボット用途でのマイコン(Arduino/mbed/ESP32)・Jetson Nano・ROS1/ROS2で遊んでいます。
2018年の総括
本年最後の忘年会を終えたので総括します
昨年はこんな感じでした。
1つめのネタ:第一回プラレス大会 - holypong’s blog
2つめのネタ:さらに次の高みを目指して - holypong’s blog
3つめのネタ:お仕事いろいろ - holypong’s blog
1つめのネタ:柔王丸をつくりました!
マイロボットのシリーズ10号機、automo 10(Jolt)を開発。
10(じゅう)にちなんで「プラレス3四郎」の「柔王丸」外装を製作しました。
2017年開催の「第一回リアルプラレス大会」では8号機ベースの「ニンジャスター」で出場。第2回大会はこの柔王丸をブラッシュアップ・強化していきます。
ニコニコ動画にも11/22に投稿しニコニコ技術部カテゴリでランキング1位を獲得、現在約5000再生です。
そして、12/30のロボット忘年会に参加いただいた、プラレス3四郎の作者「神矢みのる先生」に私の柔王丸をお見せすることがようやく叶いました。写真のように神矢先生に柔王丸を抱っこしてもらえて感無量です。デロリアンを使って中学生の頃の自分に話しても絶対に信じないでしょう、夢のようなひとときでした。
先生ありがとうございます、これでまた一年頑張れます。
2つめのネタ:クレイジー・アンド・ビルド
柔王丸とバーチャファイターキッズアキラの2体同時進行でしたが、3Dプリンタ2台体制にして期日どおりにやり切りました。狂気の沙汰のごときパッションと冷静慎重なプランニングが私の特長かもしれない。
ロボット外装制作のノウハウが溜まってきたので、過去作品のブラッシュアップをしていきたいです。並行して制御と認識のシステムアーキテクチャを見直していきます(調査継続中)。
3つめのネタ:お仕事いろいろ 東京に転勤しました
4月に大阪から東京に転勤しました。就職して6度目の拠点移動・7度目の引っ越し。さらに部署異動はもっと多い。
現在はクラウド系の企画と開発を中心にやっていますが、来年はロボティクス成分を増やしていくことになるので、ロボット業界のお知り合いの方と、いろんなところでお会いできそうです。よろしくお願いします。
3つめのネタ:お仕事いろいろ
某メーカーでIoT・AI・ロボティクスを支えるための企画×技術な仕事をしています。半年で地球を1周するほど海外出張したり、社内研修・技術研修に翻弄された1年な気がします。
個人でも独自のROSシステム開発や二足歩行制御を検証するための機体開発はコツコツとやっています。
2つめのネタ:さらに次の高みを目指して
第二回プラレス大会までに打倒サアガ機体(柔王丸?)を新たに開発しもっと活躍したいですね。なお、同機体は外装チェンジでゲッター1?にもなる予定です。
ヒーローメカドリームス バーサスダイナミックプロ