2025年の総括

年末恒例の総括です。

2024年度はこんなでした（私が開発するロボット情報はこちら）

１つ目のネタ：Physical AI / Embodied AI の応用研究

今年のロボティクスAI界隈では「フィジカルAI (Physical AI)」と「エンボディードAI (Embodied AI)」が話題でした。どちらも物理的な身体を持ち、現実世界と相互作用するAIシステムを指す用語です。シミュレーションとAIの働きによってリアルロボットが人間の動きを正確に模倣かつ安定した歩行動作も行うことで、周囲環境の変化を理解しながら適切な作業をこなせる「兆し」がみえてきました。

私もロボティクスAIの最新技術の応用研究を追いかけつづけました。盛りだくさんです。

公開されてすぐの「Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning」 を使って小型ヒューマノイドの歩行を強化学習で獲得。リアルタイム100Hzでデバイス同士を連動させるロボット制御通信プロトコル「Meridian」を使って実機でも検証しました。

その後も研究論文で広く使われている「MuJoCo — Advanced Physics Simulation」やフィジカルAIで注目度を増した 「NVIDIA Isaac Sim (JA-JP) | NVIDIA Developer」との連動も確認済みです（公開に向けて情報を整理中）

遠隔操作・AI学習のために「ロボットが人間の動きをトレースする」という点では人の動きのトラッキング技術も重要です。ロボット連動でVRデバイス「Meta Quest」が多く使われていますが上半身のみの3点トラッキングです。全身トラッキングできる「モバイルモーションキャプチャー mocopi | ソニー」が 標準モード 6点からプロモード 12点に進化したことで、以下の動画のような柔軟な動きもトレースできるようにしました。

Hugging Face の「huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning」や Google「Mobile ALOHA」に着想を得た遠隔操作システムも開発しています。

「ChatGPT」や「Claude」などのチャットAIからデータやデバイスを操作する「MCP（モデルコンテキストプロトコル）」が登場しました。

私も独自MCPサーバを開発して、小型ヒューマノイドの動作の開始・停止にくわえて、ログ収集・分析・可視化・パラメータ調整などをチャットで指示できるようになりました。

コーディング支援AI「GitHub Copilot」や「Claude code」の進化も早く、アルゴリズムなどを移植する際の他者のコード理解や応用改善で生産性が大幅に向上しました。

２つ目のネタ：計測自動制御学会で発表とデモ

「計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 」にて、二名川さんと共同開発している Meridian活用 のポスター発表・デモしました。

タイトルは「ロボット制御通信用の軽量な中間プロトコルMeridianの開発と応用」で「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」というカテゴリでした（同カテゴリでは NVIDIA 加瀬 敬唯氏のキーノート講演もあり興味深かったです）

ひさしぶりの学会発表でしたがデモの評判も上々でした。

多くの学生・技術者に届きますように！

３つ目のネタ：1/30ガンダム 15年ぶりのオーバーホール

2009年、等身大ガンダムがお台場に初登場したときにロールアウトした1/30ガンダム（全長60cm）の外装を取り付けた 6号機（CODE: Wakka）のサーボモータを15年ぶりに全交換しました。

廃盤となった旧型サーボモータは通信速度が115.2kbpsと遅くリアルタイム制御に向かないため、新型サーボモータに変えて通信速度を1.2Mbpsに向上させました。 

これからも現役でMeridianを利用した機能開発ができます。

最近は海外製のヒトサイズのヒューマノイドの量産が話題ですが、日本のマンションだったらこのくらいがいいなと思います。

 2009年9月 富山ROBO-ONE大会：1/30ガンダム 初披露
等身大ガンダムがお台場に初登場した年でした

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2009年12月 国際展示場 国際ロボット展：ガンダムvsガンダム

会場を大いに沸かせました

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2024年の総括

年末恒例の総括です。

2023年度はこんなでした（私が開発するロボット情報はこちら）

2023-12-31から1日間の記事一覧 - holypong’s blog

１つ目のネタ：「ROBO-ONE」「ROBO剣」に出場

4kg級 ヒューマノイドの9号機（automo Kunai）で「ROBO-ONE 43th」に出場。
格闘競技会の決勝トーナメントでは選手がテンポよく入れ替わり、すばやくロボットをレディ状態にする必要があるため、PC連動の得意なロボットOSS「Meridian」をマイコンボード単独で操作できるようにしました。

具体的には、PC上のモーション作成ソフト「HeartToHeart3」の通信線をハックしてモーションデータ変換してSDメモリに格納しておいて、競技中はリモコン操作に応じてデータをSDメモリから読み出し再生する仕組みを追加しました。

同技術は剣道競技「ROBO剣」にも役立っています。

技術内容は 9/23の「ホビーロボット集会のLT会」で発表しています。

 

２つ目のネタ：「バーチャファイター」に注目が集まる

セガサターン30周年に合わせて、結城晶ロボット動画を掲載したところ、約1,300イイネ、約600リポスト いただきました。

2025年には「Virtua Fighter 5 R.E.V.O」その先には「完全新作 New Virtua Fighter」も控えていて盛り上がるとよいですね。

 

３つ目のネタ：「Meridian」応用領域は拡大

開発・デバッグに参画している「Meridian」の応用領域はさらに拡がっています。
あわせて、マイコン・Unity・クラウド・AI・グラフィックデザインの最新技術を追いかけています。それらを組み合わせることで新しい驚きを創って皆さんに届けらればいいなと思います。

情報公開できるまでお待ちください。

2023年の総括

年末恒例の総括です。

今年は盛りだくさんです！！

2022年度はこんなでした（私が開発するロボット情報はこちら）

https://holypong.hatenablog.com/archive/2022/12/30 

１つ目のネタ：ロボティクス・VR・AI の開発成果を社内外で発表・コラボしました

「二足歩行ロボット研究開発の民主化」を目標にロボット制御フレームワークのOSS"Meridian"を中心とする機能開発に取り組んで多くの「場」（SONY、Preferred Robotics、HIKKYなど）で発表・コラボしました。

 

9月。SONY公式よりモーションキャプチャデバイス「mocopi」のハッカソンイベントにお誘いいただき「ヒューマノイドのモーショントレースシステムの開発発売当日にデモ動画公開できた理由」をLT発表しました。
この個人活動は、勤務先で「企業と世代をこえた技術交流の魅力（ロボットOSSに参加したらSニーに呼ばれてLTした件」として発表しました。

5月。「ROS Robot Party」の同会場で出展したのが受けたおかげですね

7月。大規模言語モデル(LLM)を使用した「モーション生成AI」のリアルヒューマノイドへの導入について、ROS Japan UG で発表しました。

11月。Preferred Robotics 公式より家庭用ロボット「kachaka」のハッカソンイベント「カチャカソン」にお誘いいただき「自作の剣道ロボットのROS接続」を3時間のライブ配信中に達成しました。

12月。HIKKYが主催する「バーチャルマーケットリアルシブハラ」に参加。mocopiを使用したヒューマノイドのモーショントレースのデモしました。

２つ目のネタ：「プラレス３四郎」「バーチャファイター」

6月。アニメ化 40周年を迎えるタイミングで「第２回日本プラレス選手権大会」開催にあわせて、「原作版　柔王丸」の外装をリニューアル。
とくに原作の第2回大会にもあわせて、大幅にアーマー感が増した「ニュー柔王丸」の再現にこだわりました（連載当時は感動したものです）
大会自体は大雨の影響で中止となりましたが、原作者の牛次郎先生・神矢みのる先生にデザインをお褒めいただいたのはとても光栄でした。

８号機(automo Badge)の外装は、柔王丸から初代バーチャファイターアキラに換装可能です。
11月。ちょうどセガサターンとローンチタイトル「Virtua Fighter」の発売日にあわせて投稿した演武が今年もっともウケた動画となりました。
740リポスト、1690イイネ、25万表示を超えるインプレッションをいただきました。

 

３つ目のネタ：「新ROBO剣」「ROBO-ONE」に出場

9月。「ROBO-ONE 42th」に 4kg級 ヒューマノイドの9号機（automo Kunai）で出場。
上体垂直制御（UVC）を応用したオートバランス機能により予選・本選で活躍できました。
初戦で優勝機体とぶつかったのは残念ですが、延長戦まで持ち込めるなど十分なポテンシャルを備えることを検証できました。

11月。「新ROBO剣」という車輪×アームのロボット同士が完全自律で剣道する大会に自作機"Mad Hatter"で初参加。
初戦で優勝機体とぶつかったのは残念ですが、ROSベースで完全自律の試合ができて、前述の「カチャカソン」でKachakaと容易に接続できる拡張性を確認できました。

 

2022年の総括

年末恒例の総括です。
2021年度はこんなでした（私が開発するロボット情報はこちら）

holypong.hatenablog.com

１つ目のネタ：Meridian / デジタルツインでバーチャルとリアルがつながった

ninagawa123さんの"Meridian計画"に参画。「二足歩行ロボット研究開発の民主化」を目標にさまざまな機能開発と検証に有志のみなさんと取り組みました。

リッチかつインタラクティブなヒューマン・インターフェースを提供するUnity、最新ロボット技術を統合するROS、リアルタイム通信・制御を可能にする組込マイコンボード、を思いのままにつくれるロボット制御PFとして成長していきます。


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モーションキャプチャ、VR・メタバース、歩行安定化制御、自律遠隔制御など面白がって開発しています。

自作のモーションキャプチャソフトは、Shiftall社のHaritoraXを使った全身フルトラッキングを採用し自身がVR空間に没入することで、まるでバーチャファイターになって戦うような感覚まで再現しました。


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２つ目のネタ：リアルロボット開発いろいろ

ソフトウェア以外にもメカ・ハードの設計開発もすすみました。

昨年は"Elecrow"で基板を発注しました。今年はミスミの"Meviy"でアルミ板と板金の加工を発注してみました。独自発想で設計したロボット部材が3Dプリンタやアルミ加工されて数日後に届くので開発が加速できそうです。

より自律性の高い「ROBO剣」という競技に参加するためのアーム搭載したメカナムホイール4WDロボットの開発にも着手しました。

 

３つ目のネタ：いろんな人とつながりたい

コロナ禍の中でも、ネットやメタバース空間を通じて多くの方々とつながれるようになりました。
Discordの開発会議ではロボットを中心としてROS・Unity・VRなどを多様なテーマで活発な議論が毎日のように行われています。

参画しているMeridian計画はNinagawa123さんがROSConJP2022などで発表、少しずつ知られるようになりました。

公私の行動が次代のエンジニアやクリエイターが活躍する一助になればと思います。

VKet 2022 Summerは「ニソコンVR」でロボットバトル３位。マスク１年分いただきました！


VKet 2022 Winterは「ROBO-NINJA」のアスレチック競技３位。みんなでワイワイガヤガヤ。非常に盛り上がりました。

 



 

2021年の総括

私が開発するロボット情報はこちら

年末恒例の総括です。
2020年度はこんなでした。

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１つ目のネタ：プラレス３四郎原画展に、リアル柔王丸が登場！

大阪の画廊「モモモグラ」さんが「プラレス３四郎原画展」を開催。「プラレス３四郎」は、1982年に漫画連載・アニメ化もされて当時少年だった私（たち）に「科学が拓くポジティブな未来」を夢想させてくれた作品です。

現在の40代～50代のエンジニアに与えた影響は大きく、私が二足歩行ロボットの開発に取り組むきっかけとなったロボット格闘競技大会「ROBO-ONE」はまさしくそれ。マイコン・モータ・バッテリ・3Dプリンタなど進展した技術と今までの開発経験を生かしてリアル柔王丸を製作しています。

40年に1度の原画展でまさに手元に柔王丸がいるのなら、このタイミングで原画展に行かなければ一生の後悔と思い、コロナ禍が落ち着きつつあった最終日に滑り込みで入店。神矢みのる先生の美麗な原画を堪能しました。

私の興奮っぷりをTwitterのスレッドでご覧ください。

２つ目のネタ：動く等身大ガンダムに30分の1ガンダムが会いに行った

1979年に放映された「機動戦士ガンダム」の30周年に合わせて、横浜のガンダムファクトリーに「動く等身大ガンダム RX-78F00」が登場。

遡ること10年前の2009年、お台場ガンダム「RX-78-2」が話題となったとき、私は1/30ガンダム（全長60cm）を開発してROBO-ONE富山大会で「ガンダム第一話を再現した二足歩行ロボットで世界初」の認定をいただいています。

10年経過して、すべての外装を3Dプリンタで作り直した1/30ガンダムを背負って、動く等身大ガンダムに会わせました。等身大ガンダムの造形と制御メカニズムはすばらしいですね。

等身大ガンダムで見たかったけど見れなかったシーンを1/30ガンダムで再現したのでご覧ください。

ニコニコ動画

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Youtube

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３つ目のネタ：最新技術を学んでいく

AI・IoT・XR・ロボティクスを活用したソリューションを開発するお仕事に従事しているので、それら最新技術を吸収すべく地道に勉強してます。主にマネジメントの立場ですが「人のためにナニカをつくりたい」という若手開発者たち、とくに人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。

若手開発者の大変さを知るには、私も手を動かさないとですね。いろいろ試しました。

Oculus Quest2とHaritoraXを利用したフルトラッキングなどのUnityアプリの開発

KiCadでロボット制御基板と足裏センサ基板の電気設計と製作

Meridianボードをコアとするロボット制御システムの検討

 

 

 

 

2020年の総括

今年(2020)の仕事納めしたので総括します

昨年(2019)の総括はこんな感じでした。

 

holypong.hatenablog.com

１つめのネタ：バーチャファイター結城晶の動画が人気でした

2020年8月に二足歩行ロボットによるバーチャファイターアキラの八極拳の演武の動画を公開。達人らしい動きの再現に挑戦。
ねとらぼで紹介されたのを契機に、ニコニコ動画で3万再生いただきました。
1990年代にゲームセンターやサターンで遊んだ皆さんに喜んでもらえたと思います。


また、12月発売のアストロシティミニに初代バーチャファイターが収録されたこともあり、こちらのツイートは世界中の方々から数日で2.2万再生、600RT、1400イイネいただきました。

Oculus Quest 2発売にあわせてVRChat用のアバターを自作。無線フルトラッキングを駆使して私が過去に学んだ八極拳の型の演武してみた。バーチャファイターが発売された27年前に体験してみたかったモーションキャプチャを自宅でできるようになるなんて驚きです。

 

２つめのネタ：７頭身柔王丸　セットアップ！

2020年6月に予定されていた「第2回プラレス大会」を目指して「７頭身柔王丸」を開発しました。昭和40年代～50年代生まれに刺さり1万回以上再生いいただきました。
コロナ禍の影響によって、大会は2021年に延期となりましたが、それまでにさらなる改善を加えた「ニュー柔王丸」にご期待ください。

 

３つめのネタ：1/30ガンダムで実験いろいろ

2020年12月の「動く等身大ガンダム(18m)」登場にあわせて、私が開発する「1/30ガンダム(60cm)」を使って、アニメ第一話「ガンダム大地に立つ」のビームサーベル抜刀とザク撃破、最終話「脱出」のラストシューティング、2013年の日清カップヌードルのBOIL JAPANなどを再現しました。

 毎日のように等身大ガンダムの記事が出ていると、ガンダムロボット開発者としてのモチベーションも向上するため、オリジナル制御基板を使った歩行安定化制御の検討なども捗りました。こちらは実用レベルまで引き上げたいと思います。

 

最期に

2018年度に東京拠点に転勤しましたが、2020年4月には横浜拠点へと移りました。住居は変わらず、コロナ禍の影響でほとんど在宅勤務がつづいています。現在は、IoT・AI・VR・ロボティクスと幅広い研究開発活動の主にマネジメントに従事して「人のためにナニカをつくりたい」という若手技術者たちの支援が増えています。
年末、介護を受けていた親しい人との別れもありましたが、そういう人を支援できる・喜ばせることができる優しい人たちを公私で応援していきたいです。

automo（オートモ）開発情報

2020/3/31時点で運用中のロボットたち

automo 08(Badge)

体長50cm。二足歩行ロボット格闘大会「ROBO-ONE」向け機体をベースに、3Dプリンタでさまざまなキャラクター外装を製作。

バーチャファイターアキラ（結城晶）2016

プラレス3四郎　ニンジャスター（オリジナル）2017

プラレス3四郎　柔王丸 2020

リアルプラレス大会向けに開発。

http://k2g2.sakura.ne.jp/HMD_plawres/

プラレス3四郎　柔王丸 2022

原作　第二回大会の「ニュー柔王丸」にあわせて外装をブラッシュアップ


automo 06(Wakka)

体長60cm。大型二足歩行ロボット。ハンドによるモノの把持や、ラズベリーパイなどの小型コンピュータボードやカメラの搭載が可能なためROSで操作可能。

30分の1ガンダム（40thアニバーサリーver）2019

すべての外装パーツを3Dプリンタで再構築


30分の1 ガンダムver.2019 の歩行

30分の1ガンダム（30thアニバーサリーver）2009

頭部のみ3Dプリンタで、他は樹脂化ペーパークラフトで製作。


！！祝！！サンライズ賞！！holypongさん製作のautomo06(Wakka)

automo 10(Jolt)

体長40cm。二足歩行に加えてローラーダッシュも可能な小回りが利く４頭身ロボット（カワイイ）。

バーチャファイター　キッズアキラ＆プラレス3四郎　キッズ柔王丸 2018


automo 07(Nanika)

卓上／掃除ロボと連動可能な女の子ロボット（カワイイ）。プロジェクタで表情プロジェクションマッピング、掃除ロボに搭乗しROSで運転、Kinectで環境センシングなど。

初音ミクロボ 2014～

3Dプリンタで初音ミクロボをつくってみたメイキング【てってってー】 by holypong ニコニコ技術部/動画 - ニコニコ動画

【ミクロボ】3月9日はミクの日なので〇〇と一緒に【てってってー】 - ニコニコ動画

 

Mad Hatter

メカナムホイール4WDとロボットアームを組合せたハードPFに、ROSベースで完全自律動作が可能なソフトウェアフレームワークを構築したモバイルロボット。「新ROBO剣」では竹刀を持たせた。