KCB-1で遊んでみる（ディジーチェーン脚で足踏み）
久しぶりの「KCB-1で遊んでみる」シリーズ。
今回は、automo 02(Nico)の脚をディジーチェーン（数珠繋ぎ）接続してシリアルコマンドで制御してみます。写真の背面のバックパックの左肩にあるのがKCB-1、右肩のRCB-3HVは通電していません。今回はあくまで「実験」ですので、配線を整理してなかったり、両腕ははずしています。
4013サーボの「腿ピッチ、膝ピッチ、足首ピッチ、足首ロール」の４つを１セットとして、左右別々の系統でディジーチェーンします（他のサーボは788、2350などのPWM専用サーボモータのため）。また、ディジーチェーンの終端はKCB-1にループさせるとマニュアルにありますので、SIO1のHP1とHP2を左脚系統、HP3とHP4を右足系統としました。SIO2のHP5とHP6は上半身系統に使うために残しておきます。
キーボード入力に対応して、左右の脚の屈伸を交互に行うためのプログラムを書いてみました。
