一区切り

夏休みも終わりもう明日には大阪に戻るので、ロボット、本、服をバッグに積めて宅配便で送る準備をしている。
さて当初の目標だった「旋回軸を追加して重心バランスの悪くなった二足歩行ロボットKHR-1を歩行させる」「ロボットシミュレータとKHR-1とでモーションデータを交換する」「ロボットシミュレータ上で歩行・旋回モーションを実現する」はほぼ達成できた。実作業は一日２、３時間ずつ。
今後はシミュレータでモーションデータをガシガシとつくって、実機を使い込もうと思う。そのなかでサーボモータやギアをパワーアップしたり、センサを追加してインテリジェンスを高めるなどの検討しようか。
また開発機能を自分で使っているうちに次の開発ネタもいくつか見つけた。開発者とユーザの両方の立場にいると、こういうサイクルが自然に回せるもんだ。