HV化（やるだけやった）

Robot Tech

二足歩行ロボットKHR-1のサーボモータKRS-786(6V)を高出力タイプのKRS-788HV(12V)に置き換えるための17軸サーボモータをセットにした「KHR-1 HVコンバージョンキット」を購入してみました。
約５時間かけて17軸を交換しました。大変でしたよ〜。電動ドライバが火を噴きそう。
ちなみにマイロボットは元々旋回軸を適用していて21軸なので、17軸のコンバージョンキットだけではあと4軸分足りません。
KRS-788HVはまだ単品売りされていなかったので、しょうがなく「腕の肘回転軸」のKRS-788HV 2軸を「脚の旋回軸」にまわして、「肘の回転軸と旋回軸」をKRS-786のままに残しました。まあ、動作電圧が違っても配線さえしなければオッケーでしょう。単品売りされたら入れ替えましょう。
パワーアップにより旋回軸を適用した機体でもふらつかずキビキビと歩行するので、おそらく起き上がり問題も解決しそうです。今日は組立だけで疲れたし、バッテリが空になったので時間切れで確認はまた明日に。

今回、高電圧化したことでいろいろと検討項目が発生しました。

  • KRS-788HVの4軸不足分の調達。とそれまでの対応（腕が折れないように接木する？）
  • 急速充電器で充電するのに最適なアンペア数はいくら？予備バッテリの調達できるか？
  • 6Vの安定化電源を12Vに変更できるか？
  • 5.5V駆動のBluetoothモジュールの取り扱いは？レギュレーション回路を追加するとか、12Vに対応したBluetoothモジュールに変更するか。
  • 5.5V駆動のマイコンボードの取り扱いは？レギュレーション回路を追加するか。
  • 余ったサーボモータKRS-786をどうするか（６軸ロボットでも作るか）

うーん、いろいろあるな。