［Robot］［Tech］ ロボ始め

初日の出を撮影して以降、小雨がつづいたので自宅でまったり。
面白いテレビ番組も無かったので本を読んでいたら、家族から「暇そうだからロボしていいよ〜」と言われた。
「１年の計は元旦にあり」か！！という訳でさっそくロボ始め。
先日のKYOSHOイベントで教えてもらったヒントを元に、直進走行中でも左右スラローム走行に移行させるモーションを検討してみました。二足歩行ロボットは数メートル先のゴールまでまっすぐ走らせるのは至難の業なので、走行中に進行方向を補正させるのが目的です。
パンチカーペット上を安定して走行するモーションに対して、コントローラの入力に対応する分岐を追加し、さらにスラローム時には旋回軸を利用し両足先を30度ほど開かせます。さらにちょこちょこと微調整を重ねた結果、フローリング上で成功！！明日パンチカーペットを買って再調整することにしよう。