MANOI AT01脚 超短足化

世のホビーロボットは「大型化＝足長化」の流れですが、あえて「超短足化」してみました。

automo 02(Nico)のMANOI AT01脚のスネ部のフレームを新たに製作して、足首にイトーレイネツの直交軸ユニット（SC-4000)が収まるようにしました（右脚が従来のMANOI AT01脚、左脚のスネ部が代わっています）。同じリンク間距離とすることでモーションがほとんどそのまま使えて、約30mmの短足化を行っています。サーボ同士の干渉も大丈夫です。

今回の改造のメリットとして、

• 逆運動学計算は、直交軸が楽。
• 足首直交化だけでも、重心を低くしてジャイロの利きがよくなるなど、安定性向上に大きな効果があるのはKHR足首直交化で実証されている。
• しゃがんだときに腰が約30mm落とせるので、押されても転倒しにくい。
• 腰ヨー、腿ヨーをいれて腰高になる分を、低重心化でカバー。

MANOI AT01ベースのautomo 02(Nico)は、すでにKCB-1のデイジーチェーン接続で動かしているように、今後は「歩行制御機能の開発用プラットホーム」に移行する予定（サーボモータ流用で出費を抑えることができ、またROBO-ONEの規定だと足裏が大きすぎますが競技用でなければ問題なし）。

ということで、脚構造を大幅に変える＝二足歩行ロボットとしてのMANOI AT01の特徴を失ってしまう＝MANOI AT01によるマノイイベント参加は卒業ということになります。すでにMANOI PF01をサッカー優勝の副賞でいただいているので、マノイイベントにはPF01の方で参加できますしね（まだ組立ててもいませんが）。

時間とかの都合で片足しか変更できませんでした。上半身も変わる予定で、新生automo 02(Nico)の紹介はもう少し先になります。