作業用オートモのスペック

Robot Tech

久しぶりにONOの電脳壁新聞にてONO-ONEゲットしました。ありがとうございます。

「作業用オートモの大きさはどのくらい？」という質問があったので答えておきます。

  • 重量＝3.96kg
  • 脚の長さ＝24.8cm
  • 身長＝55cm（二足歩行時）〜65cm（高所作業時）

身長が可変なのは、写真のように腰と胴体をつなぐ「背骨のようなロボットアーム」のせいです。

脚が短いのでほぼ中量級機体に見えるのですが、ロボットアームを伸ばすと「デカイ。バケモノ」と言われました。しかし他の参加者の80cm級の超大型機体と比べると、やはりかなり小さい印象を与えます。

計３０個近いサーボを使っているのですが、手足の24個をRCB-3HVのシリアルorPWM制御で、腰のロボットアームの6個とフロントの机把持機構をKCB-1のシリアル制御（ディジーチェーン）で動かしています。ロボットアーム部をKCB-1単体で動かせるようにして「微妙な位置あわせのためのジョグ動作」を行うことにしました。
KCB-1の利用方法については、後日もう少し説明を加えたいと思います。