予選デモの仕掛け

今回の予選では、規格審査→資格審査→予選２分間デモと流れるように一気に行われると予想されました（実際は、別々でした）
またスロープも、まったく調整なしで走破するのは難しいかもと思い、数パターンのモーションを選択起動できるスイッチを追加できるようKCB-1を追加しました。
ただスイッチを載せるだけでKCB-1を使うのは勿体無いので、いくつか工夫してみました。
頭部に取り付けた「赤外線距離センサ」で取得する距離のアナログ値分解能10bitを、PWM出力のデューティ比分解能16bitに換算し、PWM出力を頭部のLEDに接続します。これで、手をかざす距離に応じてLEDの明るさが変わることから、センサが正常に働いていること、手をかざす距離が適切であることを確認できるようにしました。
さらに「赤外線距離センサ」のアナログ値分解能10bitを、KCB-1からRCB-3に送信する「低速シリアルコマンド」のアナログ４値PA1〜PA4の１つとして7bitに換算して送りつけます（RCB-3に仮想的にセンサ４つを追加できることになります）。これでHeartToHeart3のモーションエディット画面でセンサ値にもとづく条件分岐を作成できます。
もうひとつ、「赤外線距離センサ」をON→OFF→ONする間隔をKCB-1の内部タイマでカウントして、KCB-1からRCB-3に送信する「低速シリアルコマンド」のアナログ４値PA1〜PA4の１つとして7bitに換算して送りつけます。これで「手をかざす速度が速い＝速いダンスモーション」、「手をかざす速度が遅い＝遅いダンスモーション」を直感的に選択し、かつ「ダンスのスタートタイミング」を外部から指示できるようになります。

以上がが予選デモの課題である「BGMにあわせたダンス」をするための仕掛けです。２分間でこの内容を説明するのは難しいので、最後にポイントだけ説明させてもらいました。面倒なので今回は図解は省略。