ロボゴング９

日曜日はロボゴング９に行ってきました。
SRC(Standard Reguration Class)日本一を決定するJSRCに出場する九州ロボット練習会メンバー３名の応援です。

優勝はスーパーディガーmk2、２位はRL05、３位はぷぁちすと。

JSRC大会の前に整備ルームでautomo 06(Wakka)のデモを行いました。まだプロトタイプなので上半身の設計と全身の外装デザインは変わる予定です。

Wakkaの最大の特徴は｢近藤科学KRS-4000シリーズ対応平行リンク＆擬似直交軸ユニット｣にあります。九州ロボット練習会ではコードネーム｢マーキュリー｣とよんでいてメリッサの平行リンク足バージョンです。写真左がメリッサの平行リンク足バージョン、右が短足バージョンです。これが今年最初の隠し玉（ネタ）でした。JSRCで優勝したスーパーディガーmk2も採用しています。

平行リンクの特徴は、１つの支点でなく２つの支点で平行四辺形をつくることで、足裏を床に対して常に平行に保たれるので、歩行の安定性が顕著に向上します。さらに平行四辺形の対角にマスターサーボとスレーブサーボを配置することで倍のトルクを発揮することが可能です（厳密にいうと違うけど）。

SRCだとスーパーディガーmk2は2.7kgを低トルクの4024サーボでも支えています。
ORCならautomo 06(Wakka)は4.0kgを高トルク4014サーボで余裕で支えることができます。

機体の重量に応じてサーボを変えたり、またはスレーブサーボを空のサーボにするという選択もアリでしょう。

足首は歩行の安定性をあげるのに効果がある低重心化のため、足首と腿の付け根には擬似直交軸を採用しています。また足を大きく拡げられるようにロール軸に工夫をしています。これにより、バトルでのしゃがみ姿勢が安定し、平行リンクが苦手とする起き上がり動作が楽になります。

アイデアと基本設計は九州ロボット練習会ですが、試作フレームの製作は｢メリッサ｣と同様、ROBO-ONEの神こと吉村さんにお願いしました。おかげで複雑な箱形状の擬似直交軸ユニットなど高精度で折ってあります、さすが！！また、イトーレイネツから出ているSCシリーズのアルミフレームや、近藤科学のケーブルガイドなどと穴寸法を合わせているので、既製品とお好みでアセンブルできる柔軟さも併せ持っています。ちなみにスーパーディガーの腿ロール軸は、擬似直交でなくROBO-SPOTの平行ダブルサーボフレームを合体させています。

こだわったのが｢人間らしいシルエット｣です。最近の平行ダブルorトリプルサーボだと、ロボットの全長に対して足の横幅がふとすぎるのが気になっていました。前述のように平行リンクを２軸で動かすことで細身の足で高トルクを実現しています。さらに足の大半を箱状のフレームで囲っているので｢向こうが透けていない｣、｢ケーブルをフレーム内部に隠せる｣、「オリジナルの外装が取り付けやすい」のがグッドです。

先日クラフトハウスで発売されたメリッサと同様に、こちらももう少しブラッシュアップさせて近日販売予定だそうです。

開発秘話についてはまた別の話、、、（王様のレストラン的にしめ）

前日の土曜日に大阪在住中に通っていた道場で練習始めに参加。久しぶりのミット打ち楽しかったです。充実した週末でした。