今日は一日、英語の仕様書とポケコンと格闘していました。 英語の仕様を読む＞計算方法を検討する＞ポケコンで理論値を計算してみる＞公称スペックと計算が合わない＞また仕様を読み直す の繰り返し。まだ仕様書を十分理解できていないし、私以外に誰も読ん…

マクラ型のマッサージャを導入しました、名前は「DR.MASSAGER」。 腰と椅子でマッサージャを挟むように座ると、４つの電磁石の力によってトントンと腰を叩いてくれます。マッサージ椅子によくあるローラでグリグリと押すタイプと違って機械的不良も少ないと…

あらかじめファイルに格納しておいた教示点p*の名前を使って、SLIM言語でいう"MOVE L p1"というパケットをシミュレータに送信すると、ロボットが教示点p1の位置姿勢に直線補間移動するようにしました。