自作ロボットシミュレータ上のバーチャルロボットでモーション生成するための前準備として、リアルロボット(KHR-1）をもとにモデラーソフトを使ってモデリングを行った。 KHR-1は、同一のサーボモータを向きをいろいろと変えつつ繋ぎ、ロボットの構造そのも…