バーチャルとリアル

自作ロボットシミュレータ上のバーチャルロボットでモーション生成するための前準備として、リアルロボット(KHR-1）をもとにモデラーソフトを使ってモデリングを行った。
KHR-1は、同一のサーボモータを向きをいろいろと変えつつ繋ぎ、ロボットの構造そのものにするという発想は面白いと思う。

右側が標準の17軸タイプ。左側が4軸を追加し21軸化しさらにラージソールを追加したタイプ（追加分をピンクの部分で示す）。つまり、私のKHR-1は現在左の状態になっています。