KHR-1に旋回軸（脚と腕）を取り付けたことで、歩行動作で大きくバランスを崩すようになったので、大きな足裏（ラージソール）を取り付けたり、ジャイロ回路を２つ追加してみたりしてみました。
ジャイロ回路により前後の揺れをおさえることはできたのですが左右方向の揺れがおさまりません。歩行モーションをいちいち修正することも考えましたが、とりあえず左右方向の揺れにかかわりそうなモータに対して原点の微調整（トリム）を再々度行ってみました。すると左右方向の揺れがかなり抑えられ数歩進んでも転倒しにくくなりました。よしよし。
