自作のシリアル通信ソフト"PUMAN CU（仮名）"から二足歩行ロボットKHR-1のマイコンボードに命令を送って、各サーボモータを直接制御したりモーションを再生するのに対応した。 前回のBluetooth対応と相まって、教示作業がより快適になってきた。（下画像のty…