KHR-1を直接制御

自作のシリアル通信ソフト"PUMAN CU（仮名）"から二足歩行ロボットKHR-1のマイコンボードに命令を送って、各サーボモータを直接制御したりモーションを再生するのに対応した。

前回のBluetooth対応と相まって、教示作業がより快適になってきた。（下画像のtype Uに挿しているのがBluetoothアダプタ。同様にKHR-1の背面にもBluetoothアダプタを搭載しています）

これで、バーチャルロボット"PUMANSIM"とリアルロボットKHR-1を同一のGUIソフト"PUMAN TP（仮名）"で操作可能になる。また、"PUMAN TP"はマウスやジョイスティックなどの多様な入力装置と接続するようにしている。
発散的にロボット開発しているように見えるかもしれないけど、自分なりの方向性は一応決めている。現状を図解するとこんな感じ。この構成ならRobovie、Robonova、Pikurusといった他のホビー系二足歩行ロボットへの対応もできそうな気がしてきた。

さて、KHR-1を夏休み前に購入してからちょうど２ヶ月。短い期間ではあったけど「自分の作業効率を向上させる」ためのツールはだいぶん出来つつある。次は「より強く頭のいいロボットをつくる」ことを考えてもいいフェーズかな。
そういえばサイトのアクセス数ももうすぐ１８万アクセスを超えそうだ。これを機会に、現在までに開発した内容をそろそろお披露目できないか思案中。