今日も早めに帰宅できたのでコーディングしてみる。前回までは、ロボットシミュレータにTCP/IPサーバ機能を実装したところまで。
今回は、まずTCP/IPクライアントソフトを自作する。次に、関節の動作速度を調整する"SPEED(**,**)"といったコマンドを含むパケットを、サーバであるロボットシミュレータに送ると、動作速度を変えるようにした。基本的な動きを確認しただけなので、コマンドの文法チェックとか全然入ってないけど、それはこれから〜。一応、産業用の６軸で動かしていますが、近いうちに二足歩行型にもなる予定。
