今日のシミュレータ

SLIMでいう"MOVE文"で、目標となるポーズP1を指定すると現在のポーズPからPTP(Point-To-Point)補間してゆるりとアニメーションする処理を追加。基本的に、人型ロボットのアニメーションデモだったらこれだけで十分。
ただし、この方法だけだとアニメーション中の手先の経路を考慮しないので、手先に加工ツールをつけるデモには向かない。そのため、L(Linear)補間オプションをつくる予定。ということで、久しぶりに教科書の「逆運動学計算」の章を見直してみる。