今日のシミュレータ

下記のようにSLIM言語を拡張したプログラムをシミュレータに読み込ませ、ティーチングペンダントソフトからシミュレータに対して、"PROGRAM 6ROBOT PLAY"などというコマンドを送るとプログラムの先頭から下方向にプログラムを実行できるようにしました。
ロボット制御以外にIF文やFOR文などのフロー制御に対応するとパレタイジングとかのちょっと複雑なプログラムも組めるんですが、そんな対応は「労多くて益少なし」っぽい。
このシミュレータは、外部からのコマンドパケットを受信したり動作完了すると"ACK"を返すようになっていて、ユーザが使い慣れた言語(VB,VC,BCBなど）で作ったアプリと相互通信できるような仕組みを考えているので、面倒なことはユーザアプリ側に任せて、シミュレータ自体のフロー制御は必要ないと思ってます。

[プログラム]
JSPEED 6ROBOT 90;
JOG 6ROBOT (1,-30);
MOVE 6ROBOT L p4;
MOVE 6ROBOT L 40.0,-22.0,0.0,0,0,20;
MOVE 6ROBOT L p6 /TIME=0.5;
SHIFT 6ROBOT * -5.0,0,0,0,0,0;