今日のシミュレータ

開発中のシミュレータは、「産業用６軸ロボットと人体ロボット（または人間そのもの）の協調動作をシミュレーションする」ことをとりあえずの目標としてます。今回両腕の関節軸を増やしたことで、ロボットのポーズの表現力はグッとあがりました。
人型ロボットとしては、胴体１自由度、片腕７自由度、片足６自由度、頭部２自由度で十分でしょう。
「人体の関節可動範囲*1」をみると、より人間らしい表現を追求するとしたら、腹部で＋２自由度、肩に＋２自由度、首に＋１自由度にした方がよさそう。「肩をおとす」「肩をすくめる」「肩で風を切る」というように、ボディーランゲージの要素として肩の働きは重要な気がします。

*1:ロボット工学ハンドブック参照