歩行シミュレーション

二足歩行ロボットKHR-1のCD-ROMに納められている歩行モーションデータ"Sample_FWD.csv"をちょい加工したものをロボットシミュレータにインポートし、再生させることで歩行シミュレーションを行う。片足を床に接地させてもう一方の足を上げる、を左右交互に入れ替えることで前進することを確認。もちろん後退や左移動や右移動も可能。次は足の旋回軸を活かした動作を生成できるようにするか。