膝を柔かくする

二足歩行ロボットKHR-1の膝は硬く、ちょっとお年寄りっぽい。
具体的には、標準の機体の膝の可動範囲が狭いため膝を深く曲げられない。そこで膝の可動範囲を増やして膝が柔かいように見せることにした。

空気椅子のポーズで膝を最大まで曲げても、太ももが地面に対してほぼ垂直になり重心が前に寄って、今にも前のめりに倒れそうなバランスです。

下腿をサーボモータ一個分前方にオフセットさせます。これはオフセットアームというオプションパーツを使用します。以前のモーションデータも、ホームポジション設定後に再ダウンロードすれば流用可能です。

再度、空気椅子のポーズ。膝の可動範囲が増え、重心が足裏中心にのって屈んだ時のバランスがよくなります。この改造の弱点は、重心バランスが変わるためとくに起き上がりモーションだけはかなり見直しが必要になります。