肩回りを強化する

肩のサーボモータを連発で破損させてしまったことから、横方向の転倒時の負荷がかなり大きいことがわかりました。実演や試合中にギアが破損するとしゃれになりません。そのため、土曜の空手練習前にロボットファクトリーさんに赴いて対策するためのパーツを仕入れることにしました。
とりあえず、肩のロール軸用サーボモータを樹脂ギアからより剛性の高いメタルギアに交換することにしました。前回、両股関節のピッチ軸２、両膝のピッチ軸２の計４つを交換していて、引き続き今回は、くるぶしのピッチ軸２、くるびしのロール軸２、両肩２の計６個を交換するため、メタルギア６個セットを購入です（セットだとギア１個分お得）。
ついでに、転倒時の肩への負担をやわらげるために「ショルダーサポータ」というものを購入しました。


これは肩と胴体の間に挟んで関節軸自体にかかる力を接触面を増やすこで分散させる仕組み。取り付けると見た目は「汗わきパット」っぽい。
以上、２つのパーツ追加で肩まわり強化はオッケーかも*1。
旋回軸やジャイロセンサのときも感じましたが、KHR-1はサーボモータを除いた一個一個のパーツは安いながら、やりこみ度の高まったユーザーにとってはかなり重要な働きをします。つまり、ユーザが成長し次のステップアップを求めたときにオプションを買いたくなる。やるな、近藤科学。

*1:サポータの取付け方法に誤りがあったので下記の日記で訂正しています。http://d.hatena.ne.jp/holypong/20050909