配線の見直し

サーボモータのギア交換や、ジャイロセンサやBluetooth通信モジュールの追加などハード変更は一通りできたので、今までバラバラだった配線を系統ごとにまとめてみました。

これが修正前の状態。背面のラージケースから配線が飛び出してモジャモジャ。

これが修正後。写真じゃ分かりづらいけどだいぶんスッキリして見えません？
（正式名称かどうかは知りませんが）スパイラルチューブとタイロックを使って、右腕、左腕、右脚、左脚の４系統の配線を数本ずつ一まとめにします。このときロボットの関節の可動域と配線の伸縮度合いを見切りつつ行わなければ行けません。
また、Bluetooth通信モジュールのD-Sub9ピンのハンダ付け部が剥き出しだったので、径の異なる２種類の収縮チューブを使って強化してみました。
こうしておくと、自分の腕で配線をひっぱたり、転倒や衝突による断線を防止するのに効果があると思います。