発熱

二足歩行ロボットKHR-1の起き上がりモーションをつくろうとすると、膝を屈伸状態から延ばして立ち上がるときの負荷が大きいせいか、腿のサーボモータが発熱し始めます。
以前は充電池を使っていたせいで休憩を多く取っていたので気にしなかったのですが、安定化電源導入で継続的にモーション作成するようになってわかりました。起き上がりに限らず膝を曲げる、片足立ちになると発熱し出すようで。そのため、（トルクが足りずに起き上がれないので）成功率を高めた起き上がりモーション作成が困難です。
とりあえず、膝をあまり曲げない歩行と旋回のモーションをつくりこんでいますが、トリムを少し変えるだけで転倒したりしなかったりする。モーション作成の経験値を高めないとなあ。