次の試合に向けて

ロボゴング３に向けてロボットモーションの作成効率をあげるための機能を追加してみようと、ひさびさに自作ソフトをいじってみる。
以前紹介したように私のシステムは、(1)バーチャルロボット描画を担当するシミュレータ部"PUMAN SIM"と、(2)リアルロボットへ指令を送信する指令部"PUMAN CU"と、(3)UIを担当する操作部"PUMAN TP"に大きく分かれています。
通常、順運動学や逆運動学などの複雑な計算はシミュレータ部側にいれてしまいます。しかし屈伸や開脚といったいくつかのモーションは、簡単な手計算（１軸の回転量を他軸に振り分けるなど）でつくれます。
ロボゴング３まで時間もないことですので、操作部側に屈伸や開脚などのモーションをつくる機能を追加してみました。これが意外に便利で、画像のような足裏接地のポーズがサクサクつくれます。
ロボゴング３が終わったら、シミュレータ部に片足を６リンクアーム構成、片腕を４リンクアーム構成とする逆運動学をいれることでより高度なものにしたいなと思っています。すでに産業用６リンクアームの逆運動学は入れているのでその応用です。