RCB-3HV - holypong’s blog

この前のロボゴング３で近藤科学さんから紹介された、RCB-1HVの後継機「RCB-3HV」の予約が開始されているようです（KAZZさんのブログで知りました）。
私も買い忘れないように引用メモ。

ロボットコントロールボード：RCB-3 HV
商品番号 4945984011146
価格 38,000円 (税込39,900円) 送料別
・高速な命令実行が可能なCPU採用。
・出力ポートとして24ポートを装備。PWM信号及びICS2.0に準拠するシリアルサーボコントロール信号をサポートするほか、H/L出力としても設定可能。
・115,200bpsで通信可能な高速シリアルポートと、KHR-1用無線コントロールユニット受信機の接続が可能な低速シリアルポートの2つの通信方式によりコントロールに対応。
・3ポートのアナログ入力ポートを装備。ジャイロセンサーをはじめ外部からのアナログ信号の入力によりミキシングや、条件分岐によるモーション実行が可能。
・動作電圧 9〜12V。(※ブースター3（別売）を使用する事で6V電源対応。)
※パソコンとの接続用USBケーブルのデバイスドライバーは、Windows2000/XP用のみ対応です。
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/487433/530578/531088/580032/#736617

以下、覚書。
20MHzのクリスタルが載ってました。従来はサーボモータのパラメータ変更をPCと接続して一個ずつやっていたのが、RCB-3HV経由で一括でできる。
KGR-3のジャイロ値を元に複数の軸毎に動的に補正できる（従来のジャイロだとRCB-1を介さずに左右２軸に直接接続していた）。これで配線が減って軽量化にもなります。またジャイロ以外でも、加速度、地磁気、距離センサのアナログ入力で全身のポーズを補正するのも可能でしょう。また、モーションを構成するポーズ間をループさせることができて、ループを終了するタイミングで入力要因チェックをして、モーション呼び出し入力ONなら次ループ、OFFならループ終了という条件分岐や別ポーズへのジャンプが可能。基盤サイズはRCB-1より小さく、背面の中央に納まる。つまりバックパックに電池や別基盤を収めやすくなる。
同じくバージョンアップする操作ソフトHeaetToHeartは、当然上記の設定が可能。リンク機能で１軸の回転量を他の複数軸に加算することで屈伸や開脚のポーズ作成が容易に。今まで保存されなかった設定（トリムなど）も保存できる。