改造

Robot Tech

予備のサーボモータ788HV×２と新サーボモータ2350HV×４で、モモとスネを組んでみました（写真左）。これを現行マシン（写真右）の788HVオンリーでくみ上げた脚と交換することで脚力をアップさせます。いろんなところを削る必要があって、完成させるにはちょっと時間が足りませんでした。

47.5ｇ,41×35.×21(mm),トルク：10.0Kg・cm,スピード：0.14sec/60°

62ｇ,41×38×20（mm）,トルク：29.5kg・cm,スピード：0.13sec/60°,

約60g程度の重量アップになるかな。その分、屈伸部のトルクは３倍になるわけだから大した問題ではないでしょう。また、フレーム構成（リンク間距離と姿勢）は現行マシンと変わらないのでモーションも微調整だけで使えそうだし。今週中に組み上げてモーション見直しします。
4/29の福岡ロボット練習会にちょっとだけ参加できるかもしれません。