正座

休日出勤なしだったのと大雨の予報が出ていたので、買い物に行った以外は休養もかねて自宅でまったりとロボットをいじっていました。しかし、むしょうにカラダを動かしたくなったので明日はジムに行こう。
さてマイロボットは見た目にはわかりにくいけどいろいろと改造したのでモーションはイチから作り直し。とりあえず７月のロボサッカーに必要なモーションはひととおり用意できました。あとは少しずつ速度と精度を上げる調整をすればいいかな。
競技には関係ないけど深くしゃがめることを利用して「直立→正座モーション」を追加。最後にサーボ脱力して電池の消耗を抑えます。もちろん「正座→直立モーション」もあります。