KCB-1で遊んでみる（逆運動学（インバースキネマティクス））

automo 02(Nico)の脚のKRS-4013HVサーボをディジーチェーンし、さらに逆運動学計算（インバースキネマティクス）をKCB-1に仕込んでみました。

キーボードのキー入力をシリアル通信でKCB-1に与えることで、左脚の足先のXZ方向（X=前進方向、Z=脚上げ方向）への移動を指示します。そうすると、KCB-1内部で指定した場所に足先が到着するように各関節毎の回転量を計算する仕組みです。動画では、左足先を前→上→前→下のように平行移動させています。ただしPoint-To-Point補間なので、次はもう少し動きが滑らかになるように改善します。

[動画]KCB-1動作確認その４　逆運動学（インバースキネマティクス）

「ROBO-ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド」に記載の逆運動学のプログラムを自分なりにアレンジして使っています。まだ「仮」実装です。使えるようにするにはまだまだやることがたくさんありそうです。

ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド (RoboBooks)

以前バーチャルロボットシミュレータを開発したときは、産業用６軸ロボットの逆運動学の計算式を手計算でもとめたこともありますが、二足歩行ロボットの片足分だと軸数が少なくいろいろな制限をつけられるのでだいぶん楽ですね。