automo 06(Wakka) サターン歩行動画

メリッサ平行リンク脚「マーキュリー」の脚長さ30cmを、さらに40cmまで伸ばしたものを取り付けてみました。実験評価用に特別に製作しました。

水曜会でできたのが「マーキュリー（水星）」なら、先週の土曜会で組み上げたコイツは「サターン（土星）」と言えるでしょう。土星といえば「輪っか」が特徴ですが、automo 06(Wakka)にふさわしいかもしれません(^_^;)

脚の長さ40cmは憧れのKさん製作"GAT"級です。一度はやってみたかった。

余裕で、平行リンク脚マーキュリー(30cm)で組んだスーパーディガーmk2を見下ろし。

メリッサ標準機を股下に。

脚フレームの交換途中の様子をメンバに支えてもらって写真撮影。こんなに脚の長さが違います。

さて問題はあるけるかどうかですが、、、週末の練習会でどうせバレルので公開します。
【動画】automo 06(Wakka) サターン脚歩行テスト
脚フレーム交換前と後で、モーションを調整しなくても普通に歩けました。KRS-4014HVダブル＋平行リンクの効果です。脚を延長したことで、モータが少しだけ熱くなりますが、小型冷却ファンをつけるなどでカイゼンできるでしょう。

マーキュリーは「KRS-4024HVダブルで構成できるコンパクトな平行リンク」がコンセプトだったために指を挟みこみやすい箇所ありましたが、リンク間を伸ばすとスキマがかなり増えます。

「お手伝いロボットプロジェクト」では、高い位置にあるものを掴むことが要求されるので脚を伸ばす方がよいと言われています。

この長さで実地試験にてデータ収集をします。