automo 05(Go-Wan)の秘密その２（新サーボモータに賭ける）

Robot Tech

今回はautomo 05(Go-Wan)の「剛腕」っぷりについて説明します。
下半身に平行リンク脚「マーキュリー」を採用することで、サーボモータ6個分を上半身に持ってこれるようになりました。
いろいろと悩んだ結果こういう構成にしました。

  • アッパーパンチ・フック投げのパワーアップ＝両肩KRS-4014HVの並列デュアルサーボ
  • ストレートパンチのスピードアップ＝両肘KRS-4013HVの直列ダブルサーボ
  • リーチアップ＝両手首KRS-4013HVで駆動式ハンマーナックル

「上半身にこんなにサーボモータを追加して重心を高くして歩行は大丈夫？」と言われそうですが、脚にガタを少なくする工夫をしているので、小さい足裏でもサクサクと歩けたので問題ないようです。

４月末頃、近藤科学からKRS-6003HV発売のニュースがありました。当然、いままで誰も使ったことのないサーボモータで、そのスペックから最大トルクと出力軸やケースの強靭さを読み取れて魅力的なものでした。しかし誰も使ったことないということは、予備情報がないのでリスクもあるし、ROBO-ONE一週間前で投入することはひとつの賭け。

私の会社での開発スタイルは”納期厳守”で、計画どおりにものが出来るように、ときには目標仕様を低めに設定しリスクを回避しがち。でも「ロボットは個人の領域なんだからやり方を変えよう」と思い至り、KRS-6003HV対応フレームの図面をスケッチして九州ロボット練習会の方々に製作を依頼しました。

まずautomo 05(Go-Wan)の両肩ロール軸を、KRS-4014HVデュアルサーボからKRS-6003HVに換装することで60g軽量化。つぎに、両腿のロール軸をKRS-4013HVからKRS-6003HVに換装して重量はトントンです。

結果として計4箇所にKRS-6003HVを搭載。半日でロボットの改造を行い、すべてのモーションを再生し問題がないことを確認したときはホッとしました。

その効果は、わんだほ〜ぷち、ROBO-ONE 15thで証明できました。

ちなみにROBO-ONE 15thでKRS-6003HVを搭載したのは、私のautomo 05(Go-Wan)、クラフトマンさんのハウザー、MARUさんのキングカイザーの３体でした。