今日のシミュレータ

人型ロボットの二足歩行を３次元的に表現（描画）する場合に最も重要なのは「着地」だと思われます。
人が歩行をするとき、右足で床を蹴って左足を前に放り出す、次に転倒しないように左足を着地してから左足で床を蹴って右足を前に放り出すことの繰り返しを行います。
同様に、足の裏でもって、床反力、転倒力、着地位置の３つを動的に制御することでASIMOのような二足歩行が可能となると言われます。
これをシミュレーション画面で表現しようとするとき、着地したはずの足が床にめり込んでたら”興醒め”してしまいますよね。
シミュレーション画面でロボットの動きを表現するのに、通常はロボットの階層構造の中心（ルート）を「腰中心（上図）」とするケースが多いのですがこれだと、着地したときの腰−足の相対位置から関節の角度量を計算するのが難しいので、左右どちらの足に重心がのっているかで「左足首中心（中図）」、「右足首中心（下図）」のようにルートを切り替える方法があります。つまり、足首が床に着地した状態から他のパーツの位置姿勢を決定するので床に足がめり込んだ状態で描画されるのを回避することができます。

ということで、今回「ルート切替」に対応してみました。これで歩行アルゴリズムを検討するためのベースが出来たか。