ガニ股化（足の自由度を増やす）

KHR-1のオプションで「旋回軸」というものがあります。これは旋回つまりロボットのターンに有効に働く関節を追加するもので、最近発売されました。

これが標準のKHR-1を前からみた状態です。

左右の股関節に、太ももを外旋／内旋するためのサーボモータを２つ追加します。元々KHR-1は胴体内部の空きスペースにバッテリを収納できましたが、サーボモータを追加したためバッテリが押し出されるので、付属の「胸ケース」を使って胸部にバッテリを収納できるようにします。

これで脚部の自由度はASIMO並になります。見た目ただのガニ股にしただけのようですが、片足を軸にすばやくターンしたり、半身で前後左右移動したり、舞踏的（武道的）なステップができるようになります。とりあえず旋回軸を追加したところまでで、モーション作成はこれからです。