旋回モーション

私の二足歩行ロボットKHR-1は、左右にターン（旋回）するために股関節に旋回軸追加の改造をしている。メーカーからは旋回軸を利用したモーションデータのサンプルが提供されていないので自分で作成しなければいけません。実機で作成する前に、シミュレータ上で旋回モーションを作成できるように改良してみました。

図の左上を起点として、(1)ロボットが東西南北の南を向いた状態で、(2)右足に重心を移したのち左足を南東に差し出す。(3)右足から左足に重心を移す。(4)右足を寄せる。といった一連の動きによりロボットを左にターンさせることができます。
くわえて、シミュレータで作成したモーションデータをKHR-1用にエクスポートする機能を追加したので次は実機で確認しましょう。