旋回モーションその２

昨日シミュレータ上で制作した「左右に旋回させるモーションデータ」を、実機にダウンロードして動作確認を行う。写真のとおり左脚の旋回軸を利用して左30度（11時方向）に旋回することを確認した。ただし、ポーズ間のモータ速度の設定が甘くて旋回動作中にぐらついてしまう。
シミュレータ上のバーチャルロボットでは転倒することがないので、適当にモータ速度を設定していた。だから、実機の挙動の違いをみて７段階のうちどのモータ速度を選択すべきかチェックしてみよう。こういった作業を繰り返すことで経験則から「ポーズをみるだけでどの速度をセットすればよいか」わかるようになるんじゃないかな。
もちろんシミュレータに物理計算を入れることもできるけれど、個人的な開発においては「労多くて益少なし」っぽいので保留。他にやることがたくさんあるからね。