起き上がり

二足歩行ロボットKHR-1のCD-ROMには起き上がりモーションデータのサンプルが入っている。私のロボットは旋回軸を含めサーボモータを４つ追加した分だけ、上肢の重量が増しているので心配はしていたのですが、起き上がってから立ち上がるところ（ちょうど右上の画像のポーズ）で、やっぱりサーボモータのパワーが足りていないようです。おそらく膝と股関節の４つのサーボモータをハイパワーのものに交換する必要があるかもしれません。ただし、ハイパワータイプは３倍のトルクを発揮できる分値段も３倍という代物。これを４つ用意するとなると、、、大出費です。
出費を抑えるには、腕のモータのパワーを足して起き上がるようなモーションをつくるべきかも。とりあえずKHR-1の販売元のHPに旋回軸を追加したロボット用の起き上がりモーションのデータがアップされるのを待って、それまでは立った状態でのモーション製作を進めた方がよいかもしれません。