起き上がり２

昨日、旋回軸追加で重くなった機体で起き上がりを実現するために「腕のモータの力を足しておきあがるようなモーションをつくるべきかも」と書きましたが、「そういえば、販売元のHPに腕立て伏せのモーションデータがあったはず」と思いつき、早速試してみました。
結果は成功です。膝を屈伸し腕を床に突っ張った状態から膝を伸ばすと、そこから起立した状態まで動くことができました。これには２つの要因があって、両腕にサーボを各１個ずつ追加した分リーチが伸びたことで床を腕で押しながら起立することができたことと、ピッチ方向補正に配したジャイロ回路の働きで揺れを抑えることができたことによると思います。つまり、標準の機体に股関節の旋回軸を追加しただけでは「腕立て伏せから起き上がり」は失敗する可能性が高いはず。
ということで「腕立て伏せから起き上がり」をヒントに起き上がりモーションをつくることにしました。