安全２

今度、三菱重工のパーソナルロボット「ワカマル」が一般販売されるそうですが、あの腕部のモータってかなりの出力があると思いますが、安全にする仕掛けがあるのでしょうか？

機械的構造面以外なら、例えば、外部との衝突力（外力）を感知した場合に、モータを柔かく制御するとかありますね。実現方法はいくつかあるけれど、学生のとき私が実験したのは、ロボットの関節部の○○に力ひずみセンサを付けて、外力に応じたインピーダンス制御（仮想コンプライアンス制御ともいう）をすることで、実際の関節よりも見かけ上、軽く柔かくなるようにモータを制御するというものでした。これはダイレクトティーチングの代表的な制御でロボット工学の本でかならず紹介される方法ですね。