ロボット動画公開

KHR-1（改）が動作している動画をCLIE NX80で撮影したので、「二足歩行ロボット開発」のページにアップしておきます。
http://www.asahi-net.or.jp/~ut4t-hrnu/robot/robot_bifoot.htm
調整が十分ではありませんが、興味のある方いると思うのでアップしておきました。KHR-1の標準の機体を改造して重量アップしたせいで歩行でふらつきます。まだまだ改善の余地はあるので、調整していきたいと思います。
とくに「仰向けからの起き上がり」では、上肢が重く下肢のサーボモータのトルクが不足しているのを考慮したモーションをつくるのは苦労しました。でもPC上で事前検討ができて、ロボットシミュレータがかなり役立ちましたね。