関節を強くする

ロボットファクトリーに寄ったところ、二足歩行ロボットKHR-1のサーボモータ（KS786シリーズ）のメタル製ギアが発売されていました。
マイロボットは上肢のサーボモータ４個追加したことから、脚部の屈伸系サーボモータ（太もも、膝、足首の計６箇所）に負荷がかかっていることが容易に予想され、標準の樹脂製ギアでは破損しやすそうだと前々から思っていたので、メタル製ギアの発売を待っていました。
結局６個セットはすべて売り切れで、単売り分も５個しか在庫が無かったので、とりわけ負荷の高い太ももと膝の計４個を購入しました。追加分が入荷するまでしのごうと思います。
樹脂製からメタル製へのギアの交換作業は、まずサーボモータのケースを開けて、ギア２枚を交換しグリスを塗り直してケースを閉じたら終わり、簡単です。これでギアの耐久性は向上したので「もっと勢いのあるモーション」に見直せるかな。

いい写真が撮れなかったけど、上がメタル製ギアに交換した状態、下が標準の樹脂製ギアが取り付けられた状態。