Bluetoothで高速無線通信その１

KHR-1の通信モードには「低速シリアル通信」と「高速シリアル通信」の２つがあります。
「低速シリアル通信」は、ワイヤレス通信のための「無線コントロールユニット」や「プロポ」を使うときのモードです。2,400bpsで通信し、予め本体メモリに格納しておいたモーションデータ番号を呼び出す機能に制限されています。
「高速シリアル通信」は、有線ケーブル接続になってしまうのですが115,200bpsとかなり高速ですし、モーションデータ番号呼び出し以外に、サーボモータを直接制御したり、現在の関節角を取得したり、モーションデータの編集など多彩な機能を使用できます。
以上のように、通常「機能制限ありで無線」で「機能制限なしで有線」の２択になるはずです。しかし「機能制限なしで無線」の方がずっと使い勝手がいいはずです。
そこで「Bluetooth通信モジュール」を導入してみました。つまり、このモジュールをKHR-1側に組み込むことで、Bluetooth機能をもつPCから115,200bpsで無線でデータを飛ばしてしまうのです。ただし、購入したモジュールそのままでは使用できないので取説（「DSUB端子からの電源供給」）をみながら改造が必要です。
もちろん、PC側（type U)にもBluetoothが使えるようにUSB-Bluetoothアダプタを追加し設定しておく必要があります。細かい設定手順があるのですが、それはまた別の機会に。

目下の課題は、チューインガムサイズのモジュール（画面中央部）を背面の何処に収めるかですね。背面のラージケースにスペーサを追加して容量を大きくするとか。