モーション作成

二足歩行ロボットのパイオニア、HONDAのPシリーズはまず人間の歩く様子をモニタしてそれをロボットに適用することから二足歩行制御の研究を始めたそうです。
今回、小型二足歩行ロボットKHR-1（改）でロボットバトルに参戦するにあたり、自分の分身をつくるべく拳法のモーションをいくつかいれようとしています。しかし、拳法のモーションをつくるのは難しい。
例えば、「前足を踏み込む左ストレートパンチ」を入れようとすると、自分は「前足の膝の力を抜いて前にスッと差し出す」というイメージを持っていても、ロボットの場合は「いったん後足に重心を移して、前足を持ち上げて、前足を前に降ろして」というモーションになります。
とりあえず、一通りの動作パターン（約３０）のプロトタイプはできそうなので、あとは自作シミュレータ（PUMAN SIM）と実機の両方をつかいながら微調整するかな、と思っています。とりあえず自分の得意技でもある「飛び込み右ストレート」を分身で実現させたいと思います。