ジャイロ復活

少し時間が出来たので、課題である移動速度アップを検討。
2350HVに改造してはじめてジャイロセンサKRG-2を接続してみる。サンプルの駆け足モーションを実行させて、ジャイロを調整することで駆け足中も転倒しないようになった（以前の788HV膝では上半身の負荷に負けて折れていたので、2350HV膝の効果がでていると思う）。
とはいえ、なかなかまっすぐ走ってくれないし移動距離も短い。
足裏の素材に工夫が必要そうだ。一応試したのが、ソルボセイン3mm、ショックノン5mm、カグスベール5mmなど。クッションが強いものだと床反力が強くなって反対方向に倒れる。柔らかくても厚みがあると踏ん張るときの応答性が悪くなって順方向に倒れる。すべりが悪いと床に躓きやすくなるなど。
もちろん足裏以外にも制御系からのアプローチもありえるけどRCB-3が発売されたら、やりなおしになるだろうし。とりあえず、足裏とモーションの見直しですか。