新生automo 02(Nico) 超短足化その３

先月からコツコツと、KCB-1（またはSTK7125)を利用した安定歩行制御機能開発用途としての「automo 02(Nico)」の再生に取り組んでいました。新型をつくるよりも再生ならサーボは全くの流用ですので財布にもやさしいはず。再生の経過を簡単に説明します。

KHR-1HVの胴体（ただし、腿ロール軸はKRS2350化）＋MANOI AT01の脚だった機体に対して、足首を「オリジナルフレーム」＋イトーレイネツ製「直交化ユニット」で直交化しました。
ノーマルMANOI AT01ならこれだけで低重心化して歩行を安定化させるのにかなり有効でしょう。

KCB-1を利用してシリアルサーボを制御するには4000番サーボを利用しなければいけません。歩行制御機能に腿ヨー軸が欠かせなかったので、イトーレイネツのR-Blue胴体フレームをとりつけました。
予想通り、腰高になり安定性は低下してしまいます。

そこで、腿ロール軸と腿ピッチ軸を「ほぼ直交化」します。
イトーレイネツ製の「直交化ユニット」を使うのですが、腿ピッチ軸だけを上下ひっくりかえして約30mmのオフセットが発生させると、サーボ同士の干渉を避けつつリンク長もそれほど変えずに脚を短足化できます（いずれ膝上と膝下でリンク長をあわせるにはスペーサーなどで調整したらよさそうです）。
右足が改造前、左足が改造後です。

腿の「ほぼ直交化」＋足首の直交化でautomo 02(Nico)の脚の長さが170mm程度になりました。標準のMANOI AT01が腿ロール軸計測で230mmと記載があるので60mmの短足化です。

となりの空手着を着たautomo 03(Sandan)の脚が腿ロール・ピッチ計測で230mm。automo 02(Nico)の腿の付根がautomo 03(Sandan)の膝あたりになっています。

自由度はほぼ同じで重量は大きく変わりませんが短足化で必要トルクも減り、かなりの歩行安定性向上が期待できます。

当然、ROBO-ONE規定だと足裏サイズがNGで参加できる競技が少ないですが、開発用途なら転倒しにくい短足ロボの方が向いていると思います。