KHR-1のシリアル通信の特徴

二足歩行ロボットKHR-1をシリアル通信で制御するPCソフト"PUMAN CU（仮名）"にいろいろと機能を追加中。
KHR-1は２つのコントローラボードで構成されていて、上半身最大12軸、下半身12軸で分離されていて、歩行などのモーション実行時は２つのコントローラボードにシリアル通信（RS232C/Bluetooth)を使ってPCから命令を与えます（つまり最低でもPCから２回命令を与えます）。また、コントローラボードはPCからの命令を取りこぼすことがしばしばある（仕様書にもそのように書いてある）ので、命令の再送処理を行う必要があります。この再送タイミングや最大再送回数は、試行錯誤で適当な値を設定しました。安定化電源を導入したことで「残バッテリを気にせず試行錯誤」する余裕ができましたね。