骨格

この前の競技会の打ち上げで、Asso Di Fioriをみながら作者のいずみかわさんに開発コンセプトを聞きました。制御系の技術的な話もすごかったのですが今回はそれは置いておいて、とくにすごいなと思ったのは「デザインへのこだわり」です。
小型二足歩行ロボットというと、外装や動作軸の数や配置に個性を感じますが、Asso...は骨格が「生物的」です。
http://homepage2.nifty.com/ayuzak/robo_index.html
生物の腕は、肘がボールジョイントで上腕の屈筋と伸筋というアクチュエータで肘を曲げる力を出しているわけで、関節の太い生物はいない（はず）。Asso...は関節軸＝アクチュエータとせず関節のほとんどをリンク機構で構成し関節まわりをスッキリさせることで「生物らしさ」が強まっていました。また、肩のヨー軸で胸を張ったり背中を丸めるような動きもできるようになってたり、両足付け根のロール軸のリンクフレーム形状がまるで人間の骨盤のようだったりと、こだわりを感じました。そしてこのデザインで動かすためのたくさんの工夫がつまっています。
打ち上げでは、技術情報の交換ができたりお座敷ファイトをしたりと非常に愉快な時間を過ごすことができました。多謝。